KUMACO ver5 動作テスト
KUMACOのモーションを作成。
片足バランスは健在！
構造上、屈伸が最大8mmしか落ちないので、軸足のサーボの保持力不足で、ほとんどすり足歩行に。
逆運動学ではなくアナログミキシングの歩行です。
あと机上のレベルが取れてないので勝手に旋回してますが、今後、どう旋回するプログラムを作るかが課題。
脚にヨー軸入れた方が制御的には悩まなくていいよねー。
あと、やっぱり双葉のサーボですね。
発熱量はHitechより多い感じで、かつ、発熱したら自分でシャットダウンしてしまいます。
コメントを残す