RCIV同窓会!?と加速度センサ談義

作成日: 2012年9月30日 | 投稿者:みっちー

昨日の日中、暇をもてあそんでいたら中川さんからの突然の電話で、旭さんが高松にやってくるとの知らせ。
特に予定もなかったので、晩飯に集まるも、そのまま朝までサウナで飲み明かしましたw

初めて大会で出会った時からもう8年経ったんだなぁ…と、しみじみ。

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旭さんも、赤ベーチックを復活させてひそかにロボット再開しているとのことで、加速度センサ談義に。

結局、よく分からないよねーという話なのですが、まとめると下記の通り

  • 起き上がりの時の、前後の判定にしか加速度を使わないのはもったいないよね。
  • 加速度センサの変位からジャイロの積分値を引けば姿勢が分かるのかな??
  • ジャイロじゃなくて、加速度センサだけで姿勢制御したのではダメなの?
  • (吉村さんの動画も見ながら…)ジャイロの積分誤差の蓄積はどうやってリセットしているんだろう。

改めて、考えてみると、”起き上がりの判定に加速度センサ”、”ジャイロの即値をPWMに加算”くらいしか使ったことがなかったので、正直今時のスマホとかで用いられているような6軸を用いた制御がよく分かってません。

今後、ちゃんと勉強しないといけませんね。

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