Excel Walker(on RPU-10)
ROBO-ONEで使用したRPU-10用のExcel Walkerのコードを公開します。(誰得ですがｗ)
ここからダウンロード (RPUWALKER.zip / 10kB)
予選落ちプログラムなんで恥ずかしいですが…(^^;A
Excel Walkerと言ってもExcelは名前だけで、中身はただのExcel WalkerのC言語移植版です。
ファイル名がG-ROBOTS版の方は、未改造のノーマルG-ROBOTSで動くようなパラメータに設定しています。
コンパイル環境としては、GDL2.0用でコンパイル出来るようにしています。
ジャイロを使用する場合は defineの「HOKOU_GYRO 0」がスイッチになっているので、ここを”1″に書き換えてください。
// ジャイロ定数 ☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆ #define MEDIAN_GX 275 #define MEDIAN_GY 276 #define HOKOU_GYRO 0 //1:ON / 0:OFF
動作：
- 起動したら直立します。
- コントローラーとリンクが確立しMODEが点灯すると、スタンバイモードに移行します。
- (ブザーが鳴ればスタンバイ完了)
- 3番ボタンを押すと、歩行動作が始まります(止まりませんｗ)
- 左スティックで移動（前・横）、右スティック(横)で旋回、（右スティックの前後は使いません。）
歩行の計算ってどんなプログラムなの？って人の参考になれば…と思いますが、思いっきり我流なので、変なクセも多くてすみません。
いつかの全方位歩行動画(↓)
というわけで、今回のROBO-ONEで、一旦RPU-10での開発を終了しようと思います。
そういう前振りでしたｗ
新しい面白いマイコンを見つけたので、次はそっちで遊んでみようと思います。
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