SEED MS3A デモ品レンタル
ROBO-ONEのときに、なぐさんから見せていただいたSEED MS3Aのボード。
触ってみたかったのでなぐさんにお願いしてデモ品をお借りしました。
めちゃめちゃ小さいです！
中身は、M3なので、速度も期待できます！！
これにG-ROBOTSのROBO-ONE出場プログラムを移植してみようと思いますが、
まず以前RPU-10で試した逆キネのベンチマーク用プログラムを移植してみました。
結果がこちら↓
上段が今回レンタルのボードのデータ、下段が比較用のRPU-10(ATmega128)の以前のデータです。
だいたい7倍は速度に差が出てますね。
サーボの通信レートを460Kに設定できれば、制御周期5msecは余裕を持って達成出来る速度です。
というわけで、ROBO-ONEの時のプログラムをそのまま移植ではなく、制御周期４倍高速化にチャレンジしてみようと思います！
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