SEED MS3A + RS301CRの制御周期

作成日: 2013年3月24日 | 投稿者:みっちー

SEED MS3Aを利用してG-ROBOTSを動かしているわけですが、どこまで制御を高速化できるかやってみました。

IMG_2406

結果、ここまで!

「FUTABAサーボ20個のロングパケット送信+逆運動学計算+歩行軌道計算」
すべて合わせて5msecでおつりが来ました!

サーボの通信速度は460kbpsで、設定上限値です。
これ以上制御周期を上げるのであれば1Mbps以上に対応したモーターを選択する必要があります。

ただ、そうなるとまたマイコンがボトルネックになります。
結論としては、双葉のサーボを限界まで引き出すならM3マイコンが丁度良い!ということですね(^o^)b

 

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