Dynamixel AX-12 の制御は大変!?
学校で、安定化電源を借りました。
モーション作りに電池だとすぐなくなるんで・・・。
２Ａ出るやつなんですが、待機時にすでに0.8A食ってます。
・・・ということは。
案の定。
モーションやるとすぐに２Ａ突破して電圧が下がり始めました。
「屈伸」をやらそうとすると５Ｖ切ってマイコンリセットｗｗｗ
ん〜、みなさんはＡＸ−１２は何Ｖで動作させているのでしょう。
うちは、バイオロイド純正のバッテリーを３つで使いまわしています。
やはり軽いリポなんかがいいんですかね。
そして、ＡＸ−１２のモーションはどうやって作っているのでしょう。
というか、みなさんのロボットのモーションの作り方って気になりますね。
うちは、とりあえず全サーボに５１２を送って、ターミナルでサーボを１つずつ制御して、「いい！」と思ったところで、データを取っています。
これは、教示機能が使えないＫＯＮＤＯのサーボを使ってたときのプログラムを移植したものなんですが・・・。
バイオロイドはポジションキャプチャできますが、剛性がないのであんまり意味がないような・・・。
などと考えて実装していません。
実は、屈伸すら出来ない状態で・・・。
トルクが足りてない気がするんだけど！？
なんか、今週末が大会なんで、結構焦ってますね；；
その焦りぶりを日記で表現してみましたｗｗ
では！ｗ
コメントを残す