Excel Walker
Excel VBAでG-Robotsを制御する覚書
現在、出張で東京に着ているのですが、スーツケースにG-Robotsを忍ばせてきているので、講習会終わった後はラーメン屋めぐりしつつ、ホテルではまったりプログラミングしてたりします。 出張前にKO-LINK2のエクセルでの […]
リアルタイムEXCEL逆運動学という方向性 #02
昨日に引き続いてプログラムを進めてみました。 表示速度の向上と歩行ポーズのリアルタイム描画を付け加えました。 ただ、表の表示はもちろんセルの値の書き換えの描画も結構馬鹿にならないくらいの時間を要するので、実際に実機で実行 […]
リアルタイムEXCEL逆運動学という方向性 #01
エクセルって便利ですよね。 逆運動学の計算もC言語で記述するよりテーブル上で計算できて分かりやすい。 最近のPCの処理速度ならリアルタイムで計算してもサクサクですし。 おまけにVBAで拡張し放題・・・。 実際フタバのサー […]
KO-Link2とエクセル逆運動学 #05
ロボゴング14から後、モチベーションが上がっていたので、エクセル逆運動学を進めてみました。 KO-Link2の構成も腕のサーボを１つ取り払った上で肩周りの構成を見直しました。 肩のピッチ軸を腕側でなく胴体側に設置しました […]