ロボット技術
Meridian Board LITEを有線LANとDynamixelに対応させる忘備録
ニナガワさんのMeridian計画のMeridian Board LITEを使って、有線LAN経由でDynamixelを回す改造の忘備録です。自分が最近作っているロボットが有線接続なので対応させてみました。 有線LANの […]
Meridian Board(Teensy4.0)で、Dynamixelを回す
ニナガワさんから、ホビーロボットの規格を統一するようなモノを作らないかというとてもキラキラしたプロジェクトに誘っていただいて、サンプル基板を送っていただきました。 Meridian計画https://note.com/n […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #05 自作テストツール
前回調査したASCII Protocolを利用して、自作でGUIのODriveテストツールを作ってみました。 実装した機能としては、 クローズドループでの位置制御機能 位置A-B往復テスト機能 ゲインGUI設定機能 値の […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #04 ASCII Protocol
ODriveの動作には、CANやRC PWMなどの他、UARTを使ったバイナリで通信するNative Protocolと、アスキーコードで通信通信するASCII Protocolの二種類のシリアル通信用プロトコルがありま […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #03 Arduino
前回、GUIでテスト動作が確認できたODriveですが、今回は外部のプログラムからODriveの位置制御を行いたいと思います。 Githubを見ると、Arduinoを用いたasciiプロトコルのサンプルコードが軽量で使い […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #02 GUIツール
前回、記事の最後にGUIのツールのことを書きましたが、その点についての防備録。本当にメモです。 まず、ODriveで検索していると、GUIのツールは２種類のスクリーンショットが見つかります。下記の２種類の画面ですね。 そ […]
ODriveでBLDCモーターの制御 #01
勇者技術研究所で、BRAVE ROBOTICSのケンジさん、もとい華姉りあんちゃんと一緒に、オリジナルの変形ロボット「ファイバリオン」を建造中なのですが・・・ 高トルクが必要な膝等に使用するアクチュエーターの […]
VS-RC003をROSに対応させてみた。 #03
引き続き、昨年のネタなので、ちょっと遅れての投稿になりますが…。 VS-RC003をROSに接続するパッケージros2vsrcの作例として、実際にKUMACOをROSに接続して、OpenCVappsから制御してみました。 […]
Dynamixel Workbenchを触ってみた #05
すみません。夏から作る方に忙しくなって、ブログにまとめる作業が全然出来ていないまま、2020年を迎えてしまいました。本年もよろしくお願いします。 さて、昨年後半は、前回(#04)から後、実際にサーボを5軸使った上半身ロボ […]
VS-RC003をROSに対応させてみた。 #02
先日公開したVS-RC003を制御するROSパッケージですが、使い勝手の面から再度大幅に作り直して、更新してみました。 ROSからVS-RC003をシリアル経由で制御するパッケージ https://github.com/ […]