100kgw・cmサーボ自作
100kgfcm俺サーボ その６ 制御回路完成
しばらく、ご無沙汰だった「100kgfcm俺サーボ」 実はコツコツ作っていたのですが、アームとハンドが完成し、プログラムも出来たのでプリント基板で回路を作った。 二足歩行ロボットと違って、サイズや重さに制限がないため、サ […]
100kgfcm俺サーボ その５ モータードライブ完成
モータードライブ回路が完成しました。 動作テストも終わりました。 テスト基盤同様ギヤードモーターの起動電流に耐えてくれました。 走行用のモーターもエネルギーロスは少なくありたいので、１６枚も作っているのは、汎用のモーター […]
100kgfcm俺サーボ その４ プリント基板
プリント基板を作りました。 ピッチ板で何度も回路を作っているうちに慣れてきて、最適化（もどき）が出来ていたので、プリント基板のアートワークも１時間くらいで出来ました。 左右対称って綺麗ですよね（うっとり 何が大変って言う […]
100kgfcm俺サーボ その３ 並列FET
ＦＥＴ４並列のモータードライブ回路を作成しました。 こんな感じです。 さっそく実験をしました。 とりあえず40cmのアルミ棒に1.5Lの水を入れた500mlペットボトル3本ぶら下げて、サーボをロックした状態で静的に60k […]
100kgfcm俺サーボ その２ Hブリッジ発煙！
俺サーボのHブリッジ、完成しました。 RSに注文したら２日で部品が届きました。 それで、さっそく組んでみたのですが・・・。 東芝のドライバよりロスも少なくビシっと回ったのですが・・・。 ロックして１０秒くらいでFETが燃 […]
ロータリーエンコーダで作る100kgfcm俺サーボ
今度レスキューロボットコンテストに出場するのですが、今、そのロボットのロボットアームのサーボモーターに悩んでます。 ベストテクノロジーから発売されているDynamixel RX-64が６４ｋｇｆｃｍの出力を出してくれるの […]