KOKUTEN 3
SHマザー完成！
HS2のマザーボード完成しました。 1日で作り上げました。6時間くらいかかりましたけど。 とりあえず、機能としては AX-12制御 PSコントローラー入力 A/D変換 って感じです。 電圧監視はやっぱりAX-12にやらせ […]
SH2でAX-12をデュアルショク！(謎
久々にＳＨ２に力入れてみました。 とうとうココまで来ました。 かつさんの力を借りつつやっとこさＳＨ２でＡＸ−１２が回りました。 回ったらあとはいつもどおり。 さらに、デュアルショックとのアナログ連動もやってみました。↓ […]
オープンコレクタ！
良く使う７４シリーズなのですが、SH2とのレベル変換に使用する予定の７４HC07の出力が５Vにならず、「ただのバッファなのに何故？」と思っていた。 AX-12に使った３ステート・バッファの７４HC126や、PWM分割に使 […]
SH2でデュアルショック!!(挑戦3回目)
ｷﾀ━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━ｯ!!? まじで、こんな感じ！ ＰＳコントローラーから返事が返ってきました。 みすみロボットの平野さん、本当にありがとうございます。 原因の方はＳＥＬの立下りからＣＬＫが始まるまでのタイミン […]
SH2でデュアルショック!!(挑戦2回目)
プレステを分解してコントローラーの差込口を取り出した。 コントローラーが壊れている可能性もあるので、取り替えられるようにしてみた。 コントローラーの差込口をはずされたプレイステーションの図。 そして、ここからが問題。 今 […]
SH2でデュアルショック!!(挑戦1回目)
タイトルの通りです。 とりあえず、実験用のデュアルショックとAX-12実験用の基板は完成しました。 ・・・が！ いまいち、よくわかっておりません。 とりあえず、デュアルショックがアナログボタンで光るようになったので通電は […]
DualShock II 無線コントローラー導入
無線コントローラーも買ってみる。ちなみにサークル持ちｗ Bluetoothのように何十メートルも飛ぶことはないが、コスト的にかなりいいので、採用することにした。とりあえず、アサインが分からないのでこれからいろいろ試してみ […]
夏戦II in ROBO Country IVを振り返って。
8月20日の夏戦II in ROBO Country IVにおいて、やっと先輩の中川デンキさんの振武と戦うことが出来ました。 今回それなりに「出来た」と思える機体で初の戦いをすることが出来て良かった。 結果は、スリップ後 […]
Dynamixel AX-12での歩行モーションでH8の限界が見えた
逆運動学ちっくにXYZから各関節角をもとめるプログラムを書いて、軌跡から歩行モーションのパターンを生成するプログラムを書いた。 ただ、これだとどうも、AX-12の剛性が弱すぎて、体重移動したあと片足を浮かせることができな […]
「BTX033 Bioloid 3線ケーブル」
１９台モーターが飛んだときの修理で1台チェックミスがあったようで、回転角度が小さいやつが直ってなかったので再度修理をしてもらった。 その際、バイオロイドの３線ケーブルの被覆が弱いことをちょっと言ってみたら、サンプルとして […]