逆運動学と計算歩行
KO-Link2の逆キネ計算歩行軌道の考察 #04
逆運動学で歩行する場合の軌道が”五角形でいいのか”という疑問はそのまま置いておいて。 五角形の軌道を通る場合ポーズ数の分割は6分割でいいのかということを実際に確認するため、エクセルシートをさらに改造して実際に取りうる軌道 […]
KO-Link2の逆キネ計算歩行完成 #03
さらに進化を進めて 歩行軌道の生成 軌道座標からサーボの目標ポジションの演算 角速度の上限値チェック を実装し、一通り歩行のモーションを出力できるようにしました。 軌道に関しては、「五角形軌道」を採用しました。 歩行軌道 […]
KO-Link2の逆運動学 #02
昨日の続きで逆運動学の計算シートに図の表示機能をつけてみた。 せっかくなので、公開します。 （けど、KO-Link2(399さんの平行リンク脚)でしか使えないので、あんまり公開しても意味ないかもｗ） ダウンロード：KO- […]
KO-Link2のモーションと逆運動学 #01
KO-Link2の制御ボードCM-5でどうやって逆運動学を実装するか・・・。 かなり重要な問題なのですが、C言語でコードを0から書こうかとGDLを起動するも、あまり気が進まず。 結局、エクセルのシート上で計算したデータテ […]
非直交軸を有する逆運動学
399さんに頂いたリンク足を逆運動学で制御するために計算してみたので、備忘録として公開します！ 応用編1) 非直交軸の平行リンク足の逆運動学 ちなみに三角形２個に注目してｌ’を計算するのがポイントです。 これに気づかずに […]
逆運動学これで完全版とします。
二足歩行の逆運動学のところに 「腰から膝」「膝から足首」の長さが違う場合 その他のパターンについてと、まとめ を追加しました。 http://dream-drive.net/robot/asi.htm 前に言っていた、ヘ […]
ヘロンの公式
少しずつバージョンアップさせてきた、二足歩行ロボットの逆運動学の計算だけど。 マイコンの計算速度の都合上からってことで、膝-腰ピッチ間の長さ、と足首-膝ピッチ間の長さは等しく a とするとしてきた。 これは、プログラムの […]
ダブルサーボ計算。
前回、人形つかいさんに、 脚を前に出すときは良いけど、脚を後に出したときちょっとかっこわるいかもですね。 との突っ込みを頂いたことがあり、自分でも「これは無理があるかな〜」と思っていたんで、ダブルサーボが腰と足首を結ぶ直 […]
直交３軸とつま先
新しい制御ができる形として、片足７軸の、つま先付の足を組み上げました。 まだ、配線はしていませんが、とりあえず歩行を突き詰めたいので胴体がないのは仕様です。 直交３軸は微妙にヨー軸が少し中心を外していますが、とりあえずこ […]
作業報告
年末にＸＹＺの計算について、気合入れて書いたものの反響もなくまぁ、こんなもんかーと思ってたんですが、今朝ネット徘徊してたら人形つかいさんのとこと、裏・技術研究所で紹介されているじゃないの！ｗ 久々にモチベーションが上がり […]