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RPU-10で逆キネ計算歩行
ExcelWalkerを更に進化させてRPU-10に移植してみました。 自転しながらの周回は、なんとなく計算歩行が出来たらやってみたいなーと思っていましたｗ まだまだ、改善点も多数あるので今後さらにブラッシュアップしてい […]
RPU-10で秋月ジャイロセンサ #03
計算歩行に微分回路をカットした秋月ジャイロを足し合わせてみました。 すごく安定して歩行しています。 あと、歩行の体重移動のアルゴリズムも少し変えました。 変えたというか、大学時代にKOKUTENで使ってた円運動の方法を移 […]
RPU-10で秋月ジャイロセンサ #02
前回のジャイロの積分をとりあえず、ロボットの足首にフィードバックするプログラムを作ってみた。 実行した様子はこちら 積分誤差で完全に足がずれています。 この原因をネットで調べていたら、「実装されている微分回路は時定数がか […]
RPU-10で秋月ジャイロセンサ #01
ロボットの姿勢制御のセンサといえば、定番は加速度センサとジャイロセンサです。 RPU-10には加速度センサ が内蔵されているのですが、秋月に村田製作所のジャイロが400円で出ていたので、思わず購入してみました。 サイズは […]
ExcelWalkerのアルゴリズムを移植しました。
タイトルの通りなのですが、「サーボの通信」「逆運動学」「コントローラー通信」をベースはすべてそろったので、ExcelWalkerの歩容のアルゴリズムをCで書き直しました。 実行した様子はこちら 制御周期は、だいたい18m […]
RPU-10でサーボ通信(ロングパケット)の速度
シリーズ化しつつありますが、20個サーボへのロングパケットも実測で速度を測ってみました。 こちらは10msec弱といったところでしょうか。 115200bpsで(100+α)byte送っているので、 かなりアバウトですが […]
RPU-10でパッド情報読み取りの速度
逆運動学の時と同じ方法でコントローラーからの読み取り時間を計測してみた。 だいたい500μsecといった所でしょうか。 SISOさんの記事に0.5msecと書いてあったので間違いないでしょう。 結構、高速ですねー。
XREAにWordPressをインストールするときの.htaccess
この間からこのブログも含めて、管理しているサイトを片っ端からWordPress化しています。 CMSとしても相当便利なので、もう完全にハマってますね。 ただ、自分が使ってるレンタルサーバーのほとんどがXREAで、公式にサ […]
Raspberry Piが届きました。
3月にメール登録をして、5月に予約登録、6月に注文したのですが10月になって先週の金曜日やっと届きました！ とりあえず、USB給電で起動してみました。 DreamDrive!!のサイトを開いてみました。 快適とは行きませ […]
RPU-10で6軸逆運動学の計算と速度
さっそくRPU-10(内部はATmega128)をGDLにてプログラムしてみました。 ザックリ移植したんで、変数名がへっぽこなのはご勘弁ください。 何をしたかというととりあえず、RPU-10のスペックが知りたかったので、 […]