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KUMACOver.5.00のハード完成
配線と火入れを行いました。 コネクタのハンダに、初めてクリップ付のルーペを使ってみました。 コレ、すごく便利ですね。 というわけで、完成したのKUMACO ver.5.00 これからプログラミングに移ります。
KUMACOの新しい下半身 #05
すべての部品がそろったので組み上げました。 新旧比較するとこんな感じです。 脚の長さはほぼ同じですが、サーボが小さいのでシュッとしてます。 膝２軸増えましたが、重量は減りました。 KUMACOも出来た当初は13軸で総重量 […]
KUMACOの新しい下半身 #04
新しいKUMACOの足裏です。 足裏は、布以外の材質で、唯一KUMACOの外に出る部品です。 そんなこんなで、”透明”なアクリルのこだわりがあるのですが、アクリルの加工はアルミ以上に大変なんですよね。 穴開けると熱で溶け […]
KUMACOの新しい下半身 #03
いったんバラして、サーボの３本平行線を50cmに取り替え。 ケーブルの根元にチップコンデンサが付いてて、たぶんノイズキラー用だと思うのですが、飛ばさないようにハンダするのに緊張感がありました(笑) とりあえず組み立て前に […]
KUMACOの新しい下半身 #01
アールティさんとVstoneさんが頑張ってくれたおかげで、KUMACOの下半身のフレームがそろってしまいました。 直交軸用のブラケットはちょっと可変的な使い方をするので、手直しが必要ですね。 足裏用のアクリル部材も週末に […]
iPhoneスタンド完成！
早すぎるVstoneの仕事ぶりで、日曜日に発注して、火曜日にはモノが届く。 330*200のサイズでも、原料のアルミ板は330*400なので、ちょっともったいないですね。 さっそく折り曲げて完成！ 折り曲げる順番が重要な […]
Vstone切削発注
結局こんな感じで切削を発注。 朝にDXFを送って、夕方には発送完了メールが。 Vstone仕事早っ！ ちょっと隙間がもったいないけれど、iPhoneのスタンドは４つ作る予定です。
KUMACOの設計『Ver.5へ』
船場ロボットファッションコンテストへむけてKUMACOを大改修中。 重量が増えても、ちゃんと舞台で歩けるように、とうとう膝軸を追加することにしました。 Meros、KUMACO、と、いろいろ膝なしロボットを作ってきました […]
KO-Linkの肩の直交軸
しばらく前にFaceBookには投稿していたのだけれど、改めてブログに。 KO-Linkの肩の軸を再検討中。 逆運動学のためには最低2軸直交していれば、位置の制御的にはOKなのだけど、手の制御の場合、脚の制御以上に”機能 […]