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KO-Link2の逆キネ計算歩行完成 #03
さらに進化を進めて 歩行軌道の生成 軌道座標からサーボの目標ポジションの演算 角速度の上限値チェック を実装し、一通り歩行のモーションを出力できるようにしました。 軌道に関しては、「五角形軌道」を採用しました。 歩行軌道 […]
KO-Link2の逆運動学 #02
昨日の続きで逆運動学の計算シートに図の表示機能をつけてみた。 せっかくなので、公開します。 （けど、KO-Link2(399さんの平行リンク脚)でしか使えないので、あんまり公開しても意味ないかもｗ） ダウンロード：KO- […]
KO-Link2のモーションと逆運動学 #01
KO-Link2の制御ボードCM-5でどうやって逆運動学を実装するか・・・。 かなり重要な問題なのですが、C言語でコードを0から書こうかとGDLを起動するも、あまり気が進まず。 結局、エクセルのシート上で計算したデータテ […]
RoboPlus ソフトの紹介 / for KO-Link2
今まで、CM-5のプログラミングはBioloidソフトウェアを利用して製作していました。 このBioloidソフトウェアがすごくやっかいなやつで、 モーションデータはCM-5上にしか記憶されない (手元のPCにバックアッ […]
かがわ源内フェスティバル
かがわ源内フェスティバルに参加してきました。 「ロボットワールド」というブースで、ロボットの”操縦体験”をしてました。 19日は全日、20日は時間の都合でお昼ごろ1時間くらいだけブースに立ってました。 香川大学の学生さん […]
KO-Link2 組立開始！
足裏パーツを折り曲げました。 ポケットベンダー・万力・ペンチ・ハンマーetcいろいろ駆使したのですが、「なんとかなる」コンセプトで設計したパーツはなんともなりませんね。 必至で曲げてみましたが、結果ベコベコｗ そのうち、 […]
KO-Link2のパーツ 折り曲げ
とりあえず、折り曲げました。 前のKO-Linkの足をバラしていないので、組み立てはまだ行えません。 あ、ベアリングとネジは今日全部届きました。 地震の影響があるかなと思っていたのですが、地震時点ですでに発送されていたよ […]
新KO-Link2平行リンク、切削完了！
今日の地震のニュースには驚きました、日中はTwitterでフォローしてたんですが、友人も何人も巻き込まれたようで皆さんの安否が気になるところです。 さて、そんな今日、仕事の早いVstoneさんから切削してもらったアルミ板 […]
非直交軸を有する逆運動学
399さんに頂いたリンク足を逆運動学で制御するために計算してみたので、備忘録として公開します！ 応用編1) 非直交軸の平行リンク足の逆運動学 ちなみに三角形２個に注目してｌ’を計算するのがポイントです。 これに気づかずに […]
新リンク足の考察
いつも新しい設計を考えるにあたって関節の直交化を考えていたのですが、399さんからデータを貰ってある事実に気が付きました。 それは、直交化にこだわり過ぎて、ピッチ軸間の距離を取り過ぎていたこと。 「足の長さ」じゃなくて、 […]