Dynamixel サーボ
Visual Studio(MFC)から強引にDynamixelを制御する その１
前回の日記でAIMotorのプログラムをDynamixelに移植する話をしてたのですが、先月27日にベステクから「Dynamixelシリーズ用Windowsサンプルプログラム」なるものが公開されてました。 比較的タイムリ […]
Dynamixel制御用プログラムVer.3公開
Dynamixel制御用プログラムVer.3を公開しました。 http://dream-drive.net/robot/ax12.htm 研究室で教えてもらった小技などなど用いて動作を軽くして、高速化しました。 ソースの […]
Dynamixel RX-64
サークルでレスキューロボットコンテストに出るのですが、ロボットアームを作るため、高トルクなサーボが必要となり、ベステクから出ているROBOTISのDynamixel RX-64を使うことになった。 プロトコルは、AX-1 […]
SH2でAX-12をデュアルショク！(謎
久々にＳＨ２に力入れてみました。 とうとうココまで来ました。 かつさんの力を借りつつやっとこさＳＨ２でＡＸ−１２が回りました。 回ったらあとはいつもどおり。 さらに、デュアルショックとのアナログ連動もやってみました。↓ […]
Dynamixel AX-12のLock命令の重要性
今日は、AX−１２サーボ関係の関数を作りこんだ。 とりあえず、ポジションキャプチャを使ってアニメーションさせる関数を作った。 温度・トルクなどの内部情報を取り込んだり、現在の値でパワーオン・パワーオフさせる関数。 とりあ […]
Dynamixel AX-12 の制御は大変!?
学校で、安定化電源を借りました。 モーション作りに電池だとすぐなくなるんで・・・。 ２Ａ出るやつなんですが、待機時にすでに0.8A食ってます。 ・・・ということは。 案の定。 モーションやるとすぐに２Ａ突破して電圧が下が […]
AX-12専用３割減
夏の大会用の基板を作った。 PWMの回路をとっぱらって、従来にくらべて面積３割減の７０％サイズ。 AX-12ってホントにいい。 配線がキレイになる上に、基板上の配線も簡単で、省力化・軽量化できる。 もっと小さくするために […]
Dynamixel AX-12 回転しました！！
399さんの助言を得て、AX-12のビットレートを変え、通信しました。 ・・・が、動かないので基板の配線を見つめ直し、あることに気が付きました。 使っているマイコンはH8/3052、このマイコンはSCIを２つ持ち、レベル […]
Dynamixel AX-12 動きませんねぇ・・・。
先日、「完成した」と言った基板。 使ってみたのだが一向に動きません。 実はＨ８／３０５２のＳＣＩは２ｃｈ用意されているのですが、チャンネル０を使ったのは今回が初めてでした。 ＰＣの方にはちゃんと通信の状態が帰ってきます。 […]
Dynamixel AX12 – H8制御基板完成！
ちょっと遅くなりましたが、やっとDynamixel AX-12 の制御基板が完成しました。 １年ぶり、KOKUTENボードのバージョンアップ版です。 内部の様子はこんな感じ。 ２つ並んでるICが、３ステートバッファの７４ […]