2007年3月
ぬいぐるみへの進化 #02
後４日で、ロボワンですね！ 私もやっと、KUMACOがここまで完成させました。 これはあくまでKUMACOサイズがよく分からなかったんで、 別の布で縫ったものなんですけどね。 サーボとアクリル等無機質なロボットだったのが […]
KUMACOのソフトウェア
KUMACOの頭脳でもある、マイコンのＯＳの部分のプログラムを完成させました。ベース部分は過去に作ったロボットでも使っているプログラムを使用し、KUMACO用にアレンジしました。 今回インターフェイスのバージョンアップを […]
ヘロンの公式
少しずつバージョンアップさせてきた、二足歩行ロボットの逆運動学の計算だけど。 マイコンの計算速度の都合上からってことで、膝-腰ピッチ間の長さ、と足首-膝ピッチ間の長さは等しく a とするとしてきた。 これは、プログラムの […]
ぬいぐるみへの進化 #01
みっちーが帰って来たんで、ＫＵＭＡＣＯの製作も急ピッチで展開中。ＫＵＭＡＣＯの骨組みが完成したんで、早速ぬいぐるみ部分の製作。 ぬいぐるみになるもふもふした布でザクザク作ってしまう前に別の布で切ったり縫ったりを繰り返しな […]
マイコン部分完成
回路設計および作成はなんとか半日で終わらせました。 受信機とサーボコントロール用のマイコン、かなり小さく作れたと思います。これ以上は、マイコンそのものが小さくならないと無理ですね。 あと、いつも通り加速度センサADXL2 […]
加工作業はコンプリート？
足裏と肩パーツが出来ました。肩だけはアルミ使ってます。 意外とアクリルが重いのが盲点で、細かいパーツはアルミの方がやっぱり加工しやすいです。 しかし、12cmの足の長さなんで、40*60の足裏になりました。かなり小さいで […]
ダブルサーボ計算。
前回、人形つかいさんに、 脚を前に出すときは良いけど、脚を後に出したときちょっとかっこわるいかもですね。 との突っ込みを頂いたことがあり、自分でも「これは無理があるかな〜」と思っていたんで、ダブルサーボが腰と足首を結ぶ直 […]
組み立て
結局腕をどうつくるかという部分がまとまらないまま、胴体を完成させました。 5mmのアクリルだと片支持でも結構な剛性が保てますね。あと、アクリルサンデーに感動。ホントにアクリルって溶けてくっ付いちゃうんですね！ 肩と頭はC […]
アクリル切り出し
僕が、旅行に行ってる間に、メヒャの加工担当Ctake23氏に頼んでおいたアクリルの切り出しが終わって部品を受け取りました。受け取ったのは、おとといなんで、ちょっと報告が遅れましたが。 ＣＡＤのデータ渡しただけでパーツが出 […]
卓上ボール盤
卓上ボール盤を探していたんですが、ちょうどいいサイズがなかったんで、ドリルと垂直ドリルスタンドをいうものを見つけて合体して、ボール盤もどきにしました。 チャックではなく、手で閉めるタイプなんで、数回ドリル刃が抜けました。 […]