ロボット製作
AX-12また故障！？数珠繋ぎの悲劇。
足の末端のサーボ４つがとつぜん動かなくなりました。 起動と同時にＬＥＤが光りっぱなしでまったく反応がありません。 ベステクさんのサポートにメールしたところ、ケーブルのＧＮＤが瞬断したのではないかと。 ちなみにＧＮＤが断線 […]
KOKUTENシステム
KOKUTENのシステム部の開発をしました。 とりあえず、電源のインジゲーターは良い感じにできました。 電池の残量を５段階で表示します。 時間があったので歩行のモーションの移植をしました。 結果はさすがＳＨ２って感じでし […]
KOKUTEN 3.1
KOKUTENのＣＰＵ換装作業終了しました。 来週末に向けてプログラムです。 とりあえず、変更点としては ＣＰＵがＨ８からＳＨ２になったこと。 加速度センサが２軸から３軸になったこと。 ＰＳコントローラーに対応したこと […]
KOKUTENコントロールBOX
基板が出来たのでKOKUTENのバックパックに収めてみた。 今回は電池の減りが分かるよう赤・黄・緑のLEDで電源電圧を表示してみた。 リポ電池は電圧の管理が非常に重要なのでそのための措置である。 また、PCとの接続端子は […]
SHマザー完成！
HS2のマザーボード完成しました。 1日で作り上げました。6時間くらいかかりましたけど。 とりあえず、機能としては AX-12制御 PSコントローラー入力 A/D変換 って感じです。 電圧監視はやっぱりAX-12にやらせ […]
SH2でAX-12をデュアルショク！(謎
久々にＳＨ２に力入れてみました。 とうとうココまで来ました。 かつさんの力を借りつつやっとこさＳＨ２でＡＸ−１２が回りました。 回ったらあとはいつもどおり。 さらに、デュアルショックとのアナログ連動もやってみました。↓ […]
情熱大陸
先日、ロボット学会で聞いてきた山海教授のＨＡＬが昨夜の情熱大陸で特集されていた。 学会での発表と重複する部分もあったが、やはりロボットにとって「役に立つ」というキーワードは重要であると感じた。 少なくとも、このまま趣味で […]
オープンコレクタ！
良く使う７４シリーズなのですが、SH2とのレベル変換に使用する予定の７４HC07の出力が５Vにならず、「ただのバッファなのに何故？」と思っていた。 AX-12に使った３ステート・バッファの７４HC126や、PWM分割に使 […]
SH2でデュアルショック!!(挑戦3回目)
ｷﾀ━━━━(ﾟ∀ﾟ)━━━━ｯ!!? まじで、こんな感じ！ ＰＳコントローラーから返事が返ってきました。 みすみロボットの平野さん、本当にありがとうございます。 原因の方はＳＥＬの立下りからＣＬＫが始まるまでのタイミン […]
SH2でデュアルショック!!(挑戦2回目)
プレステを分解してコントローラーの差込口を取り出した。 コントローラーが壊れている可能性もあるので、取り替えられるようにしてみた。 コントローラーの差込口をはずされたプレイステーションの図。 そして、ここからが問題。 今 […]