ロボット製作
Raspberry pi用WEBカメラ
Raspberry pi界隈が最近カメラボードで賑わってますが、あえてwebカメラを購入！ 画角74度のC615の価格がこなれていたので、思わずポチってしまいました。 Raspberry piは比較的初期のロットを運良く […]
G-ROBOTSオーバーホール
ROBO-ONEで歩行がうまくいかず、長年の摩耗によるガタではないかとの指摘を受け、オーバーホールにしてみました。 サーボを一つずつ点検した結果、どれも結構ガタが来ています。 本当は、全サーボ交換してもいいレベルかもしれ […]
SEED MS3A + RS301CRの制御周期
SEED MS3Aを利用してG-ROBOTSを動かしているわけですが、どこまで制御を高速化できるかやってみました。 結果、ここまで！ 「FUTABAサーボ20個のロングパケット送信＋逆運動学計算＋歩行軌道計算」 すべて合 […]
SEED MS3A デモ品レンタル
ROBO-ONEのときに、なぐさんから見せていただいたSEED MS3Aのボード。 触ってみたかったのでなぐさんにお願いしてデモ品をお借りしました。 めちゃめちゃ小さいです！ 中身は、M3なので、速度も期待できます！！ […]
eとぴあ春の文化祭2013
eとぴあ春の文化祭2013内の企画で、四国ヒューマノイドロボット研究会で、ロボット教室を開きました。 子供心を捨てられない大人たちによる、科学好き少年たちのための子供向けロボット教室です(*^_^*) 科学の楽しさ、ちょ […]
Excel Walker(on RPU-10)
ROBO-ONEで使用したRPU-10用のExcel Walkerのコードを公開します。(誰得ですがｗ) ここからダウンロード (RPUWALKER.zip / 10kB) 予選落ちプログラムなんで恥ずかしいですが…(^ […]
第22回ROBO-ONE出場
5年ぶりに人生6回目のROBO-ONEに参加しました。 今回は、Excel Walkerでのエントリーです。 予選は4.5m走、ニコニコで生放送されるということもあって、気合を入れて調整したところ、気合を入れて膝サーボを […]
RPU-10でメロディーを再生 #02
RPU-10で、ブザーを使った音楽が完成しました！ なんとなくの選曲ですが、”君の知らない物語”を打ち込んでみました。 音階と音の長さ(msec)を指定するだけで、簡単に楽譜を入力できます♪ 今回 […]
RPU-10でメロディーを再生 #01
RPU-10でメロディーを再生するプログラムを作ってみました。 音階の周波数に近い分周値をオシロスコープで探したので、完璧な音階にはなってませんが、それなりに聞こえてます。 嫁に耳コピしてもらった専用の楽譜をもとに、音階 […]
RPU-10で秋月ジャイロセンサ #04
ジャイロの補正に関しては一般的に足首のロールとピッチに即値を加算する制御が多いかと思います。 前に某Dさんに聞いたときは膝サーボにも補正を効かせたりいろいろ工夫されているようだったのですが、僕も足首だけじゃなくせっかく6 […]