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RPU-10で秋月ジャイロセンサ #02

前回のジャイロの積分をとりあえず、ロボットの足首にフィードバックするプログラムを作ってみた。 実行した様子はこちら 積分誤差で完全に足がずれています。 この原因をネットで調べていたら、「実装されている微分回路は時定数がか […]


RPU-10で秋月ジャイロセンサ #01

ロボットの姿勢制御のセンサといえば、定番は加速度センサとジャイロセンサです。 RPU-10には加速度センサ が内蔵されているのですが、秋月に村田製作所のジャイロが400円で出ていたので、思わず購入してみました。 サイズは […]


ExcelWalkerのアルゴリズムを移植しました。

タイトルの通りなのですが、「サーボの通信」「逆運動学」「コントローラー通信」をベースはすべてそろったので、ExcelWalkerの歩容のアルゴリズムをCで書き直しました。 実行した様子はこちら 制御周期は、だいたい18m […]


RPU-10でサーボ通信(ロングパケット)の速度

シリーズ化しつつありますが、20個サーボへのロングパケットも実測で速度を測ってみました。 こちらは10msec弱といったところでしょうか。 115200bpsで(100+α)byte送っているので、 かなりアバウトですが […]


RPU-10でパッド情報読み取りの速度

逆運動学の時と同じ方法でコントローラーからの読み取り時間を計測してみた。 だいたい500μsecといった所でしょうか。 SISOさんの記事に0.5msecと書いてあったので間違いないでしょう。 結構、高速ですねー。


XREAにWordPressをインストールするときの.htaccess

この間からこのブログも含めて、管理しているサイトを片っ端からWordPress化しています。 CMSとしても相当便利なので、もう完全にハマってますね。 ただ、自分が使ってるレンタルサーバーのほとんどがXREAで、公式にサ […]


Raspberry Piが届きました。

3月にメール登録をして、5月に予約登録、6月に注文したのですが10月になって先週の金曜日やっと届きました! とりあえず、USB給電で起動してみました。 DreamDrive!!のサイトを開いてみました。 快適とは行きませ […]


RPU-10で6軸逆運動学の計算と速度

さっそくRPU-10(内部はATmega128)をGDLにてプログラムしてみました。 ザックリ移植したんで、変数名がへっぽこなのはご勘弁ください。 何をしたかというととりあえず、RPU-10のスペックが知りたかったので、 […]


Windows(64bit)環境にてGDLでRPU-10プログラミング

最近、再び弄りだしたG-Robotsですが、GCC Developer Lite(以下、GDL)を使って、Excel Walkerのプログラムをベタで移植したいなーなどと思ってます。 ただし、RPU-10のターゲットが含 […]


第3回船場ロボットファッションコンテスト

先日の投稿、「○○○○○」の答えは、「チアダンス」です! 船場のロボットファッションコンテスト、ハロウィーンとチアダンスをテーマに、出場させていただきました! 音楽はAQUAの「CARTOON HEROES」を使用しまし […]


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