ロボット技術
CADでお絵かきKUMACO
卒論で疲れて、遊びでＫＵＭＡＣＯの中の人を描いてみたｗｗ 暇つぶしに遊びでＣＡＤってあたり末期症状かなぁ。 ＫＵＭＡＣＯの設計は実は初期の案だけＣＡＤで描いて、あとは現物あわせだったので、やっと現物にＣＡＤが追いついたと […]
Visual Studio(MFC)から強引にDynamixelを制御する その１
前回の日記でAIMotorのプログラムをDynamixelに移植する話をしてたのですが、先月27日にベステクから「Dynamixelシリーズ用Windowsサンプルプログラム」なるものが公開されてました。 比較的タイムリ […]
マスタースレーブの記録機能を考案中
ロボゴングが近づいてきたので、KUMACOの調整を始めたのだが、前からの起き上がりはいいとして、後ろからの起き上がりに「勢い」という不確定要素を用いるため成功率が低いのに頭を抱えています（汗 さて、ROBO-ONEも視野 […]
100kgfcm俺サーボ その６ 制御回路完成
しばらく、ご無沙汰だった「100kgfcm俺サーボ」 実はコツコツ作っていたのですが、アームとハンドが完成し、プログラムも出来たのでプリント基板で回路を作った。 二足歩行ロボットと違って、サイズや重さに制限がないため、サ […]
Dynamixel制御用プログラムVer.3公開
Dynamixel制御用プログラムVer.3を公開しました。 http://dream-drive.net/robot/ax12.htm 研究室で教えてもらった小技などなど用いて動作を軽くして、高速化しました。 ソースの […]
マイコンの実行速度は！？ その２
前回の記事のPWMのソースについて実験したのでその結果の報告。 実験は下記のとおり （１） if文（従来のもの） （２） else if文（（１）のif文をelse if文に直したもの） （３） switch文 （４） […]
マイコンの実行速度は！？
大学でアドバイスもらったり、Shibasakiさんにアドバイスをもらったりでいろいろ最適化されてきたのでそろそろ公開できそうな感じになってきたソース。 皆様には本当に感謝しています。 それで、結局、PWMのところでいろん […]
先輩とのお話、C言語の小技
昨日、大学で行われた公演を聴きに講堂に行ったのですが。 そこで、研究室の先輩（研究員さん？）にばったりあって、HPに公開しているソースを読んでいただいたことが判明。 そこから、深い話に発展していきました。その方は組み込み […]
100kgfcm俺サーボ その５ モータードライブ完成
モータードライブ回路が完成しました。 動作テストも終わりました。 テスト基盤同様ギヤードモーターの起動電流に耐えてくれました。 走行用のモーターもエネルギーロスは少なくありたいので、１６枚も作っているのは、汎用のモーター […]
100kgfcm俺サーボ その４ プリント基板
プリント基板を作りました。 ピッチ板で何度も回路を作っているうちに慣れてきて、最適化（もどき）が出来ていたので、プリント基板のアートワークも１時間くらいで出来ました。 左右対称って綺麗ですよね（うっとり 何が大変って言う […]