ロボット技術
100kgfcm俺サーボ その３ 並列FET
ＦＥＴ４並列のモータードライブ回路を作成しました。 こんな感じです。 さっそく実験をしました。 とりあえず40cmのアルミ棒に1.5Lの水を入れた500mlペットボトル3本ぶら下げて、サーボをロックした状態で静的に60k […]
100kgfcm俺サーボ その２ Hブリッジ発煙！
俺サーボのHブリッジ、完成しました。 RSに注文したら２日で部品が届きました。 それで、さっそく組んでみたのですが・・・。 東芝のドライバよりロスも少なくビシっと回ったのですが・・・。 ロックして１０秒くらいでFETが燃 […]
ロータリーエンコーダで作る100kgfcm俺サーボ
今度レスキューロボットコンテストに出場するのですが、今、そのロボットのロボットアームのサーボモーターに悩んでます。 ベストテクノロジーから発売されているDynamixel RX-64が６４ｋｇｆｃｍの出力を出してくれるの […]
生き物らしさとモーション
Hitecのサーボのキャプチャが出来るようになったので、KUMACOのモーションをさっそく作ってみたのだが、無機質な感じというか、角速度一定のモーションはすごく温かみのないモーションが出来てしまった。 これがそのモーショ […]
SH2でHitecサーボのキャプチャ
Hitecサーボのキャプチャについて、第11回ROBO-ONEのときにハイテックに直接聞いて、「HITEC Multi-protocol Interface」はまだ一般に公開されていないって感じの答えだったのですが・・・ […]
Dynamixel RX-64
サークルでレスキューロボットコンテストに出るのですが、ロボットアームを作るため、高トルクなサーボが必要となり、ベステクから出ているROBOTISのDynamixel RX-64を使うことになった。 プロトコルは、AX-1 […]
逆運動学これで完全版とします。
二足歩行の逆運動学のところに 「腰から膝」「膝から足首」の長さが違う場合 その他のパターンについてと、まとめ を追加しました。 http://dream-drive.net/robot/asi.htm 前に言っていた、ヘ […]
KUMACO完成
KUMACOが完成しました。 モーション作りをしています。 でも、いろいろ問題を抱えてて、ROBO-ONE本戦は無理そうです。 とりあえず、サーボ２個目死亡。 １方向にしかトルクが発生しない。内部の回路は分からんがＨブリ […]
ヘロンの公式
少しずつバージョンアップさせてきた、二足歩行ロボットの逆運動学の計算だけど。 マイコンの計算速度の都合上からってことで、膝-腰ピッチ間の長さ、と足首-膝ピッチ間の長さは等しく a とするとしてきた。 これは、プログラムの […]
ダブルサーボ計算。
前回、人形つかいさんに、 脚を前に出すときは良いけど、脚を後に出したときちょっとかっこわるいかもですね。 との突っ込みを頂いたことがあり、自分でも「これは無理があるかな〜」と思っていたんで、ダブルサーボが腰と足首を結ぶ直 […]