ロボット技術
Dynamixel AX-18Aの評価 #01
評価用にとりあえずひとつDynamixel AX-18Aを購入してみました。 じゃん！ じゃん！ AX-12と比較したいと思います。 （注：AX-12は現行のAX-12Aの２世代前のサーボです） 見た目はそんなに変わって […]
KO-Link2とエクセル逆運動学 #05
ロボゴング14から後、モチベーションが上がっていたので、エクセル逆運動学を進めてみました。 KO-Link2の構成も腕のサーボを１つ取り払った上で肩周りの構成を見直しました。 肩のピッチ軸を腕側でなく胴体側に設置しました […]
KO-Link2の逆キネ計算歩行軌道の考察 #04
逆運動学で歩行する場合の軌道が”五角形でいいのか”という疑問はそのまま置いておいて。 五角形の軌道を通る場合ポーズ数の分割は6分割でいいのかということを実際に確認するため、エクセルシートをさらに改造して実際に取りうる軌道 […]
KO-Link2の逆キネ計算歩行完成 #03
さらに進化を進めて 歩行軌道の生成 軌道座標からサーボの目標ポジションの演算 角速度の上限値チェック を実装し、一通り歩行のモーションを出力できるようにしました。 軌道に関しては、「五角形軌道」を採用しました。 歩行軌道 […]
KO-Link2の逆運動学 #02
昨日の続きで逆運動学の計算シートに図の表示機能をつけてみた。 せっかくなので、公開します。 （けど、KO-Link2(399さんの平行リンク脚)でしか使えないので、あんまり公開しても意味ないかもｗ） ダウンロード：KO- […]
KO-Link2のモーションと逆運動学 #01
KO-Link2の制御ボードCM-5でどうやって逆運動学を実装するか・・・。 かなり重要な問題なのですが、C言語でコードを0から書こうかとGDLを起動するも、あまり気が進まず。 結局、エクセルのシート上で計算したデータテ […]
RoboPlus ソフトの紹介 / for KO-Link2
今まで、CM-5のプログラミングはBioloidソフトウェアを利用して製作していました。 このBioloidソフトウェアがすごくやっかいなやつで、 モーションデータはCM-5上にしか記憶されない (手元のPCにバックアッ […]
非直交軸を有する逆運動学
399さんに頂いたリンク足を逆運動学で制御するために計算してみたので、備忘録として公開します！ 応用編1) 非直交軸の平行リンク足の逆運動学 ちなみに三角形２個に注目してｌ’を計算するのがポイントです。 これに気づかずに […]
V-Sidoを試す
昨年、突然ニコニコ動画に登場して、二足歩行ロボットビルダーを震撼させた(!?)モーション制作ソフト、V-Sido！ 公式ホームページではRC303,RC304専用と書いてあったので、無理だろうなーと思っていたのですが、な […]
3-5軸立体平行リンク足コンセプト #01
久しぶりのロボットネタです。 最近特に目新しくもなくなった平行リンクですが、２年前に平行リンクを設計した時から、「ロール軸もリンク化できないか？」と考えていました。 ロール軸もリンク化出来ればモーター数を減らしつつ、関節 […]