第10回のレスコンで後輩のメヒャチームが使用していたロッカーボギーリンク機構なんですが、後輩の作品ながら、OBの自分がすごく作ってみたい衝動に駆られました。
・・・で、ついつい買ってしまいました。
６輪分のモーターです（笑
さすがに、タミヤのギアードモーターは高くて手が出ませんでした。
これなら１組１０００円（モーター付き）でお手頃。
組み立てるとこんな感じです。
これをベースに、余ってるサーボを利用して作ってみたいと思います。
とりあえず、CAD用に各サイズ計測開始です。
ロッカーボギーリンクとはなんぞ
せっかくなのでステッカーも紹介。
使ってるパーツのメーカーのロゴを勝手に使用♪（いいのかな
頭部は適当にガンダムロゴフォントを使用
この間のeとぴあロボット工作講座の時に作りかけてた電池ボックス（兼：ボディ）を完成させました。
（いったいこのロボットの完成までに何年かけるつもりなんだろうｗ）
固定は支柱を立ててナット止めします。
こんな感じで、顔をつけてみたのですが、ちょっと不細工ですね（汗
アシモみたいなフルフェイスとか、アッガイみたいなモノアイとか、実際スペースが少しあるので、本物のカメラを仕込もうかとも考えたのですが・・・。
とりあえず、この目になりましたｗ
ステッカーは適当に作ったのですが、ロゴはクリアシートで作ったほうがよさそうですね。
とりあえず、前に作ってたテストモーションです。
あとは、足裏のサイズアップと、老朽化によるネジの全交換です。
そういえば、交換するネジを計算してたんですが、300本超えてて驚き。
内訳はM2×6mmビス約250本、M2×8mm 約100本 M3×10mm 約20本。
ちょっと奮発してステンのSタイトにしようかな。
（最近Sタイトの意味を知りました。アクリル様に高価なタップを買う必要がなかったかと思うと・・・orz）
Dell Precision 390が余って出てきたので何かに利用しようと思う。
余ったパソコンをすぐもらってくるのでパソコンの在庫がヒドイことになっているのですが(笑)、今回はCore2 Duo E6600搭載でかなり使える子。
せっかくなのでPT1を使って録画・屋内配信サーバーにしようと思います。
実は過去に１度配信サーバーは構築しようと思ったことがあったのですが、成功せず２回目の挑戦です。
こちらのページを参考にしました。
記事が公開された時から、Spinelのバージョンも変わっており、その他ツールのバージョンもアップしています。
さらに、バージョンごとに相性があるため、各ツールのバージョンの整合性を取るのが一番大変でした。
とりあえず、うまくいった組み合わせは以下のとおり。
（ダウンロード元はDTV関連ツールのサイトから）
- up0001.zip : Multi2Dec
- up0162.zip : BonDriver_Spinel3
- up0272.zip : BonDriver_PT-S.dll / BonDriver_PT-T.dll
- up0304.zip : Spinel3
サーバーはWindows XP Pro SP3にて構築。
クライアントはWindows 7 Pro(64bit版)にて確認しました。
Vista(32bit)でも確認済み。
テレビのない部屋の家族のPCでも視聴できるので、家族ウケはバッチリ♪
消費電力を考えると微妙なトコロですねorz
8/22(日)サンポートのeとぴあにて、熊工房＆香川ヒューマノイドロボット研究会の初回のロボット工作講座を開催しました。
そのお手伝いに行ってきました。
小学生の親子10組が参加してくれました。
内容は工具の使い方から、ロボットの組立まで。
組み立ててもらったRobovie-iにサンプルモーションを入れて相撲大会をして終了。
次回予定はソフトウェアの製作までとのことです。
合間で、KO-LINKのバッテリーケース兼外装を作るべく、低発砲塩ビ板を削ってました。
人生3回目のコミケ参加してきました。
（写真は朝7時の様子）
大学時代のサークル仲間が結構東京勤務になっていたもので、同窓会がてらに集まりました。
そしたら、サークルの後輩ともばったり出会い、高校時代の友人の集団に混ぜてもらい、で、良い意味でのハプニングの連続で楽しかったです。
そういえば、小学校時代の友人にも会いました。
いつの時代も類友でいっぱいですねｗ
今回、デジカメを新調してPowerShot G11での初旅行ということもあり、写真をたくさん撮ろうと思っていたのですが、意外と撮る暇がありませんでした。
こちらは、今月ロボットイベントが一つあるので、そちらで紹介したいと思います。
大熊さんに紹介されて買ってみました！
iPhoneアプリケーション開発ガイド ―HTML+CSS+JavaScript による開発手法
Jonathan Stark 増井 俊之
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僕が探していたのはまさにコレです！！
Objective-Cは最低限のライトな部分だけ勉強したうえで、メインのコードはHTMLとJavascript。
HTMLと、Javascriptと言ったら高校時代からお付き合いしている言語なので、これ以上ない組み合わせです。
理想的すぎる！
紙芝居的な電子書籍を作ることが目的なので、公開する場所（販売する場所）も既に確立されていて、まさに理想形です！
大熊さん、ありがとうございます！
社会人になってから、新しい言語を覚えるのが少し苦痛で、やりたいことはあってもRailsとか、C#とかいろいろ避けてきたのですが・・・。
iPhone/iPadの開発をしたい欲求が高まっている今、iOSアプリを作るには避けて通れないObjective-C。
今回は腹をくくって覚えることにしました。
とりあえず、逃げられないために10,800円の有料ライセンスにしました。
今日からはじめて、今日はここまで。
SDKのインストールは終わって、書籍を読みながらとりあえず、Windowの表示とオブジェクトの配置まで。
まだ、直接的にObjective-Cには触れていませんが、ここまではMFCでVisual C++の初歩の導入に近いものを感じますね。
三宮で行われた第10回レスキューロボットコンテストに後輩（メヒャ）の応援に行ってきました。
後輩たちのロボットは同系の機種が２体で同時に別々に活動を行う方針とのこと。
今回は、NASAの火星探査機にも使われているロッカーボギーシステムを真似た足回りで設計したということで、どんな障害を乗り越えるときでも必ず６輪すべてが接地するリンクになっています。
あと、多軸アームもちゃんと逆運動学を解いているそうで、注目すべきはその２点でしょうか。
昨年同様、ダミヤンのコード識別の画像認識とか見えない所もちゃんと作りこんでいたようです。
ちゃんとダミヤンを２体救助できています。
とにかくコンテストに出場することを目標にしていた自分のときと比べて、格段に技術の向上が見られます。
結果はファーストミッション６位、セカンドミッション３位と、惜しくもファイナル直前の敗退でした。
今回は、カメラを忘れてしまったのでiPhone4で動画を撮ったので貼っておきます。
HD 720p推奨です。
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