ロボット技術の最近のブログ記事

実は作ったのは2週間前なので、Twitter経由で見た人は知っているかと思いますが、VS-RC003をベステクのZigBee経由のシリアルで制御するためのボードを作りました。

IMG_2087.JPG

VS-RC003と接続するとこんな感じです。

IMG_2091.JPG

これの動作テストが今日やっと出来ました。

とりあえず、Vstoneのサイトのシリアル制御のマニュアルに載っていたコマンドでテストしてちゃんと動くことを確認できました。

com.png

まぁ、VS-IX003の代わりにベステクのZigBeeに置き換えただけなんですがね(笑)

これでDreamDrive!!のロボットすべてがZig-Beeのネットワークに乗りました。

  • KO-Link2 (CM5 + Zig100A)
  • RC-100Z (Bioloid用のコントローラー + Zig100A)
  • KUMACO (VS-RC003 + Zig100B)
  • SARUBO (VS-RC003 + Zig100B)
  • Dream PathFinder (VS-RC003 + Zig100B)
  • G-ROBOTS (RPU-11 + 変換 + Zig100B)
  • USBシリアル変換ケーブル + 変換 +Zig-100B (PC側)

どんだけベステクのZigBee好きやねんwって感じですねw

また、今回単純にVS-RC003のシリアル通信の確認も兼ねてたので、これでロボdeサバゲの方もBeagleBoard + VS-RC003で開発を進める見遠しが立ちました。

突然ですが、G-Robotsの制御で、現状のエクセルだけではどうしても膝のサーボがダレてしまい、少し行き詰った感が出てきました。

ただ、RS-30xのサーボ自体まだまだ理解できていると言い難く、パラメーターの最適化もしていないので、まずはここからと思い、既に使いこなされている方と、中の方に直接質問してみました。

まず、V-Sidoの吉崎さんに301,302と303,304について違いをTwitter経由で聞いてみた。(勝手に掲載すみません)

@Dream_Drive 仕様上,コンプライアンス設定の最大値とか,コンプライアンスマージンの初期値が違ったはず.結果として,303,304の方が細かい制御が可能でした.加減速のタイミングもちょっと違うかも.

うーん。
そうか303が良いのか・・・。加減速に違いまであるのか。

その他、あのリターンパケットなどの速さは、そもそもRPU10のファームを自分で書かれてるとの事。…流石ですね。

RPU-10のファームに関しては、以前ベステクのGDLでSISOさんがいろいろ研究されていたので、資料は結構あるのですが、今はまだファームまで手を出す元気がないので、まずはモーターのパラメーターをどうにかしようと思います。

とりあえず、まずは自分なりにメモリのマップをサーボ別に比較してみた。

rs300.png

301,302と303,304は発売時期も違うので、それぞれ、特にコンプライアンスに違いがあるように見えますね。

まぁスペックだけ眺めても答えは出ないので、いつもお世話になっている中の方に、なぜこのような初期パラメーターになったのか直接聞いてみました。

Q1.303,304はコンプライアンススロープがどちらも"8"に設定されています。
301,302もより少ない値の方が保持力が大きいように思うのですが301や302も"8"にすると問題点などありますでしょうか?

A1.問題ありません。 初期値は各サーボが無負荷状態で発振しない(ハンチングが発生しない)程度の値に設定されています。 ロボットに組み込まれる等してある程度の負荷がかかっている状態であれば、 その状態に対する適切な値が初期値(工場出荷時の値)より小さくなることもあります。

という事は、実際に負荷がかかる状態で使うには、301,302もコンプライアンススロープの値をたとえば"8"とかに設定しちゃった方が良い動きをする”かもしれない”ということですね。

Q2.RS-302の温度リミットがRS-304より低いのは何か理由があるのでしょうか?

A2.使用される基板(回路)が異なるため、それぞれに適した値が設定されています。

なるほど、TTLやPWMの仕様の違いもあるし、回路も違うのですね。

Q3.RS-301,302は303に比べてパンチの値が2倍くらい大きいようですが、301は細かい制御が難しいのでしょうか?逆に304はかなり大きい値になっています。
(説明には”適切な値”とありますが、この値はあまり触らない方がよいですかね?)

A3.初期値はコンプライアンススロープと同じく「無負荷状態で発振しない値」ですので、 使用環境に応じて上げても(発振しなければ)問題ありません。

それぞれサーボごとに値があまりにも違うので戸惑っていたのですが、これも最適化の対象にした方が良さそう。

Q4.これは内部パラメータには関係ないのですが、303,304版のGロボは301,302のサーボコネクタと同じでしょうか。
303版のGロボのPDFには4ピンで1ピンはダミーと書いてあったので、301と同じ4ピンコネクタかなと思っていたのですが、JO-ZEROの303,304がラジコン用の3ピンコネクタだったので、ディアゴスティーニの306も同じですよね。
サーボ単品で303,304を買った場合はどちらのコネクタなのでしょうか?

A4.Futaba仕様(Futabaロゴ付)のものはRCサーボ用の3pin平型コネクタ、HPI仕様のものは4pin箱型(HIROSEのDF11)コネクタになっています。RS303MR/RS304MDで4Pinのモノが必要な場合は、HPI版となっているものを御使用ください。

4番目の質問はパラメーターとは関係ないのですが、たぶんGロボを知っててJO-ZERO、ROBO-XEROを見られた方はアレ?っと思ったはず。
前から気になっていたので聞いてみました。
追加購入のときは気を付けないといけませんね。

という訳で、いろいろパラメータについて理解が深まった気がします。

また、RS-303,304の方が発売時期が後ということもあり、トルクだけで比較できない部分で改良されている所も多いみたい。
コストパフォーマンスもいいのでこれから買うなら303が良いのかなと思いました。
とは言え混ぜて使えないので、とりあえずウチはこれからも301をメインで使うでしょう。(ディアゴのRS306は大量にありますがw)

V-Sidoを試す

昨年、突然ニコニコ動画に登場して、二足歩行ロボットビルダーを震撼させた(!?)モーション制作ソフト、V-Sido

公式ホームページではRC303,RC304専用と書いてあったので、無理だろうなーと思っていたのですが、なんとなくダウンロードしてみたらRC301,302の記述があったので、ウチのG-ROBOTSに繋いでみたら起動しました!

vsido.jpg

(ロボット本体がいろいろツッコミどころ満載なのはご愛嬌w)

ニコニコ動画の通り、マウスジェスチャーで、ワキワキ動くのですが、一向にコケません。

すごいですね。

実は自分も大学の時、卒業研究はズバリ「ロボットの動作制作支援ソフト」と、その周辺のごにょにょ、についてでしたw
今まであまり触れませんでしたが、制作物だけちょっとご紹介。

nigorobot.jpg

こんなロボットで

sousa.jpg

こんな感じのモーションエディター。

今では懐かしいベストテクノロジーのAI MOTORを使って作ったのですが、バックラッシュがひどくて、シミュレーションどころではなく、ハードを作り直す時間もなく、いろいろ中途半端に終わりましたw
V-Sidoとは比べ物になりませんね。

「3Dモデルで、モーション制作」といえば、リヴィール ラボラトリのRottenMeyerなんてのもありましたね。
BIOLOIDの標準プログラムにも実装されていましたし、G-ROBOTSにも実装されています。

自分もそこまでは実装を考えていたのですが、ZMPの計算を画面上でやっちゃう事とか、まず不可能と思って手を出すことすらしてませんでした。

吉崎さん本当にすごい人だと思います。

・・・そして、なんだかやる気が出てきました。

Profile

me.jpg
Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
社会人になっても、なにかとものを作るのが大好きで、日々ネタと仲間を求めて活動中です。

Dream Drive!!

bana.png
http://dream-drive.net

趣味のロボットとプログラムを中心としたコンテンツのサイトです。

My Robots

kolink2.jpg
KO-LINK2
第2世代 並行リンク足ロボット

kolink.jpg
KO-LINK
並行リンク足ロボット

BusterGX.jpg
BusterGX (Ex Walker)
G-ROBOT + ROBO-XERO

kumaco.jpg
KUMACO
ぬいぐるみロボット

SARUBO.jpg
SARUBO
JX-SYSTEM搭載ぬいぐるみロボット

kokuten3.jpg
KOKUTEN 3
リアルタイム逆運動学制御ロボット

meros.jpg
MEROS
膝なしロボット
(胸部マトリックスLED搭載)
by Mechaniker

kokuten12.jpg
KOKUTEN 1&2
はじめてのロボット
by Mechaniker

協賛広告

最近のコメント

月別 アーカイブ

このアーカイブについて

このページには、過去に書かれたブログ記事のうちロボット技術カテゴリに属しているものが含まれています。

前のカテゴリはロボットイベントです。

次のカテゴリはロボット製作です。

最近のコンテンツはインデックスページで見られます。過去に書かれたものはアーカイブのページで見られます。