2011年2月アーカイブ

CADで設計してから制作する流れが普通ですが、制作済みのロボットをCAD化してみましたｗ

KUMACOと同じで、部分単位の設計はしてたのですが、全体設計していなかったので今さらですが・・・。

まぁ、またちょこっといじってみようかなーと。

2/22、大坂で「楽天 新春カンファレンス 2011 ネットショッピング加速の時」に参加してきました。

本業の片隅でネットショッピングを運営している（現在はほぼ放置状態なのですが）のですが、ちょっとこれからのネットの方向性なども気になる所で、再度発起して頑張ろうと思い、初めて三木谷社長の話も生で聴けるということもありテンション↑↑で参加しました。

１日空いてのブログ投稿ですが、昨日は完全に疲れて沈んでいましたｗ

ブースのコーナーも盛り上がっていました。

”生”三木谷社長登場！

経済成長率も低迷する中、楽天は売上倍増の２兆円を目指すようです。
少しでもあやかれたらなぁ…と思うのですが、それ以上に、これからスマートフォン・タブレットPCの普及率も上がる方向に流れていますし、経済的にも技術的にも乗り遅れないようにしないといけませんね。

そういえばゲストフォーラムの公認会計士の田中靖浩さんの話は面白かったなーと。
久々にロボット以外のカテゴリの日記ですｗ

昨年、突然ニコニコ動画に登場して、二足歩行ロボットビルダーを震撼させた(!?)モーション制作ソフト、V-Sido！

公式ホームページではRC303,RC304専用と書いてあったので、無理だろうなーと思っていたのですが、なんとなくダウンロードしてみたらRC301,302の記述があったので、ウチのG-ROBOTSに繋いでみたら起動しました！

（ロボット本体がいろいろツッコミどころ満載なのはご愛嬌ｗ）

ニコニコ動画の通り、マウスジェスチャーで、ワキワキ動くのですが、一向にコケません。

すごいですね。

実は自分も大学の時、卒業研究はズバリ「ロボットの動作制作支援ソフト」と、その周辺のごにょにょ、についてでしたｗ
今まであまり触れませんでしたが、制作物だけちょっとご紹介。

こんなロボットで

こんな感じのモーションエディター。

今では懐かしいベストテクノロジーのAI MOTORを使って作ったのですが、バックラッシュがひどくて、シミュレーションどころではなく、ハードを作り直す時間もなく、いろいろ中途半端に終わりましたｗ
V-Sidoとは比べ物になりませんね。

「3Dモデルで、モーション制作」といえば、リヴィール ラボラトリのRottenMeyerなんてのもありましたね。
BIOLOIDの標準プログラムにも実装されていましたし、G-ROBOTSにも実装されています。

自分もそこまでは実装を考えていたのですが、ZMPの計算を画面上でやっちゃう事とか、まず不可能と思って手を出すことすらしてませんでした。

吉崎さん本当にすごい人だと思います。

・・・そして、なんだかやる気が出てきました。

ひょんなことからMCR印のRC-260RAモーターが手に入ったので、モーターをアップグレードすることに決定！

RE-260からRC-260の変更ですが、カーボンブラシの仕様のため耐久が高く耐圧も6Vまで可能ということで、ソフトウェアのリミッターも外せるようになりました。

ついでにタイヤも変更し、スポーツタイヤにすることでグリップ面積を拡大しました。
さらに、ギア比も「47.6:1」から「74:1」にトルクアップ。

走破性能が大幅に上がった”はず”です。

あと、本体取り付け可能な無線カメラも仕入れましたので、近々また動画が作れたらなーと思います。

Before (2011/01/22)

After (today)

先日のホイールの設計はひとまず置いておいて、
現状のDreamPathFinderの改造計画ですが、とりあえずタイヤの接地面積を増やすため、太めのスポーツタイヤを購入しました。
週末にギヤ比の変更と含めて、改造します。

あと、ギアボックスがギアむき出しなので、室外に出すときはそこも何かで塞がないといけないなと。

話は変わるのですが、今回のこのロボットとその周辺の事情について。
まず、製作するきっかけが「ロッカーボギーリンクを作ること」だったので、火星探査機についてはあまり調べていませんでした。

動画の中にも「今はもっと進んだ技術があるかもしれませんが」と書いていたのですが、調べてみると今年打ち上げ予定の火星探査機「マーズ・サイエンス・ラボラトリー」にも搭載されているようです。

さらに、探査機自体も「バイキング」と「マーズパスファインダー」くらいしか知らなかったのですが、10機以上打ち上げられていて、現在も火星の地表で観測を続けているローバーがあるようです。

これらをまったく知らずにロッカーボギーに興味を持ったというのもお恥ずかしい話なのですが、調べてみて純粋に感動しました。
なんだか火星がすごく近くに感じられたような・・・。

Wikipedia「マーズ・サイエンス・ラボラトリー」より

せっかく興味を持ったので、今年打ち上げ予定のマーズ・サイエンス・ラボラトリーも追っかけて行こうかなと思います。

現在のDreamPathFinderはタミヤのギアセット使った時点であきらめていたことですが、

突起したギアボックスがかなり邪魔で、凹凸の多い岩場や、左右のホイール間より小さな障害には効果がありません。

これらはコストを安く上げるために切り捨てた部分なのですが、意外とUMD-280等にお金がかかってしまったため、
もしも、はじめからAX-12+を使って設計していたらどうなってたかなーってことで、30分くらいでちゃちゃっと書いてみました。
（オリジナルのマーズパスファインダーに近づけてみました。）

結構いい感じ。

結果論だけど、コスト的にもはじめからこっちにしといたら良かったかなーとか。

ずっと気になってるんだけど、実際の探査機はどんな機構でステアリングを切っているんだろう。

<23:50 追記>
タイトルが「考えてみた」は不適切と思い、「設計してみた」に変更しました。

Dream PathFInderに関しては使用した材料の金額を集計してきたので、”とりあえず”完成した現時点での中間決算をまとめました。
決算といっても財務諸表があるわけではありません(笑)
単純に材料費を合計しました。

新たに材料として購入したもの。

在庫がもともとあるもの。使い回し出来るもの。

合算すると126,891円でした！！

結構な金額ですね。
正直ステアリング用途のサーボにKRS-2350を使う必要はないので、すべての材料選定を０から行えばもっと削れたかなとは思います。

さて、ニコニコ動画にアップした反響と、随所で頂いたコメントから、やはりタイヤの摩擦不足、速度とトルクのバランスは見直した方がよさそうです。
根本の設計もマズイところは見えてきました。
はじめは作りっぱなしのつもりだったのですが、今は、直せるところを修正していきたいなと思っています。

「ロッカーボギーとは」から「テスト走行」まで、一連を動画にしてみました。
今までの動画と画像をつなぎ合わせただけですけどねｗ

振り返ってみると、ロッカーボギーに関しては枯れた技術の割に、仕組みについて記述されたものがネット上には少なく、論文のアブストラクトが３つくらい検索に引っかかる程度だったので、調べるのに結構苦労しました。

今、googleで検索するとウチのＨＰが上位に表示されるんですが、そのせいで有意義な論文がいくつかgoogleの検索結果から埋もれてしまいました。

いやはや、良かったのやら、悪かったのやら。