2006年11月アーカイブ

ロボファイト4

ロボファイト4に参加してきました。
KOKUTEN3は、初戦がイカロスさんだったんですが、棄権により不戦勝。
2戦目で振武とあたったのですが今回もストレートで負けてしまいました。

モーションの作りこみが間に合わず、攻撃と歩行の連携がぜんぜん繋がりませんでした。
モタモタしてる間にドンドンやられちゃいました。

敗者復活戦があったのですが、そっちも初戦は不戦勝で2回戦にあるばーとさんのブレイバートにあたりました。

本戦で操作法を忘れてしまったといっていたあるばーとさんですが、ジャンプで旋回するなど、ロボットの出来の方はすばらしいものでした。結果やっぱり負けてしまいました;;;

どうも、KOKUTEN3はまだまだ作りこみが足りないようです。

そんで、ブレイバートとの戦いでサーボが死んだんですが、今回はじめてAX-12のギアがかけました。

今まで、ソフトウェア的に死んでばかりのAX-12だったのですが、なんか、普通の死に方をしてくれて逆にホッとしてたりwww
とりあえず、直前に死んだAX-12を持って来てたので、ギアを交換して修理。
バトルカオスには元気なKOKUTENで出場し、なんとか20ポイントゲットで青チームに貢献できましたww

足の末端のサーボ4つがとつぜん動かなくなりました。
起動と同時にLEDが光りっぱなしでまったく反応がありません。

ベステクさんのサポートにメールしたところ、ケーブルのGNDが瞬断したのではないかと。
ちなみにGNDが断線した場合、中のマイコン(ATmega8)に12Vがかかって、壊れるもしくはEEPROMの内容が消えてしまうことがあるとのこと・・・。

それにしても4つは痛い。
たぶん、4つのサーボの手前のところで瞬断が起こったのでしょう。
壊れるときは一度に数個のサーボが死んでしまうあたり、数珠繋ぎが必ずしもいいとは言えない気がしました。
やはり、使っていればケーブルもどんどん痛んでくるので、こまめに管理しても、なかなか防ぎにくいこの症状。もしかしたら前回の故障もコレかもしれません。
とりあえず予備のモーターがなくなりました。

あと中をバラした様子。

意外とモーターを繋ぐケーブルの太さと色に個体差がありました。
ちょっとおもしろい。

KOKUTENシステム

KOKUTENのシステム部の開発をしました。
とりあえず、電源のインジゲーターは良い感じにできました。
電池の残量を5段階で表示します。

時間があったので歩行のモーションの移植をしました。
結果はさすがSH2って感じでした。

H8のプログラムをそのまま移植した様子

ほとんどジタバタしてるだけで、なんのモーションか分かりません。

H8は歩行モーションの軌跡を4分割するのがやっとだったのですが、その4倍の16分割にしてみると・・・

ってな感じでまだ速い。
実際32分割くらいで良い感じになりました。
8倍とまでは行きませんでしたが、確実に6倍以上は処理能力上がってます。

ついでに、腰のヨー軸にアナログパッドを割り当ててみる実験。

左スティックを歩行に割り当てれば、歩行しながら腰の方向を変えて自由な攻撃が可能になりそうです。
ちなみに、今回のシステムは上半身と下半身の制御をプログラム的に独立させた上、モーションに割り込み因子を持たせてつなぎ目のない動きを目標にしています。
今まで、「歩き→攻撃」のときに「歩き(2歩)→直立→攻撃」となっていたのですが、「歩き→攻撃」の一発目を歩きながら振りかぶる感じに繋げて行こうと思います。この辺もSH2の処理能力ならではって感じです。

はたして週末に間に合うかどうか・・・。

おまけですが、腰の回転だけで旋回できましたwww

KOKUTEN 3.1

KOKUTENのCPU換装作業終了しました。
来週末に向けてプログラムです。

とりあえず、変更点としては

  • CPUがH8からSH2になったこと。
  • 加速度センサが2軸から3軸になったこと。
  • PSコントローラーに対応したこと
  • 両腕の回転軸を取っ払い19軸になった。

あと、細々したところで、電源の管理とか出来るようにしましたが、大幅な変更は上の4点だと思います。
それと、電池の配置が変わってボディが小さくなりました。
頭部をつけることが出来るんですが・・・。頭部どうしよっかな。

モーションの移植は、歩行関数は一般化してあるんで移植はそんなに大変ではないかと。
攻撃・起き上がりモーションが全部作り直しなんでその辺を煮詰めていこうかと。

といっても、バイトとか忙しい;;;

OpenCVを使ってみた。

%96%B3%91%E82.GIF

ちょいとバイトの関係で画像処理やってます。

とりあえず、開発環境が揃ったんで、かたっぱしからインストールして、パスを通して、輪郭線のサンプルを走らせて見たところ。

IPL(Intel Image Processing Library)も、OpenCVも、Platform SDKも・・・etc、DirectX以外は初めて使うツールばっかりなんですが、なんとか環境作れました。
というか、実際走らせてみて思ったのはOpenCVが優秀だと言うこと。
単純な画像処理がほとんどライブラリになってて、こんなに簡単にできるんだ〜。
というのが第一印象でした。
とはいえ、分からない事だらけなので少しずつ勉強しようと思います。

いつか、ロボットの目にも使えたらいいな。

新生!梅夫

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うちの梅夫(VAIOノート)が最近原因不明のブルーバックシャットダウンを起こすので原因を探ってみるとHDドライブの不良だということが分かった。
ほぼ3年稼動している梅夫のHDDはそろそろ寿命を迎えているようなので最期を迎える前に交換することにした。

ついでに40GBから80GBに容量アップ。
交換の際出てきたのは、相変わらず富士通のディスクでした。
高校のときに使っていた旧VAIOノートそうだったので、どうもVAIOノートには富士通の2.5インチHDDが載っているのがデフォなのでしょうか?

容量がアップしたので、ひさびさにリカバリ領域をHDDに戻してみたのですが、数分でリカバリ終了してビックリ。
CD8枚を入れ替えながらリカバリしていた今までが馬鹿みたいでした;;

しかし、最近2.5インチも値段下がりましたね。
旧VAIOは、20GBのHDDが壊れたとき、値段的に30GBに換えるのが限界だったんですが、それ以下の値段で80GB余裕で買えました。

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Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
社会人になっても、なにかとものを作るのが大好きで、日々ネタと仲間を求めて活動中です。

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趣味のロボットとプログラムを中心としたコンテンツのサイトです。

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