2007年4月アーカイブ

Dynamixel RX-64

サークルでレスキューロボットコンテストに出るのですが、ロボットアームを作るため、高トルクなサーボが必要となり、ベステクから出ているROBOTISのDynamixel RX-64を使うことになった。

SN390015.JPG

プロトコルは、AX-12と同じなんで、問題はなく・・・
というか、公開しているAX-12用のプログラムでそのまま動きました。
RX64が動くなら、DynamixelシリーズはすべてOKですね。

むしろ問題があったのは、TTLからRS485への変換回路。
AX-12とは違ってTTLではなく485に変換するため専用のICがひとつ必要なのですが・・・
下の回路図にだまされました。 

%96%B3%91%E8.jpg

6と7の順番が入れ替わってるとか気づきませんて;;;
誤植とかじゃなくて、この通り作ったら動きましたが、一度は逆に接続してICが燃えました。

ちなみに実測ですが、18V/2Aで41kgf・cm出てました。
21Vで本当に64kg出るかどうかは謎ですが、KONDOの4000番より強いのは確かですね。(相応の電圧かけてるから当然ですが。)

実際大会用のマシンはこれを3:1で減速して180kgf・cmのサーボとして使用する予定です(ニヤリ

研究室に配属されて、この言葉の意味を思い知らされた。

「二足歩行やるぞ」って思いながら、研究室に飛び込んだものの、仲良くなった院生の先輩とロボットについて、いろいろ話をして、自分の知らないことが、こんなにもあるのか、と。本当に思い知らされた。

そもそも、2足歩行ロボットをROBO−ONEの範囲内でしか、見れていなかった。

というのも、「morph3」の存在を知らなかったコト。
http://www.symbio.jst.go.jp/~morph/
院の先輩が、morphの産みの親の古田さんと話をしたことがあるとのことで、いろいろ教えてくれました。

こんなにすごいロボットがすでに居て、それを知らずに、小型二足歩行ロボを語っていたこと。
「逆運動学」が解けて喜んでいたけど、ロボット製作において逆運動学の計算は過程にしか過ぎないこと。
研究室ではZMPの制御をやろうと思っていたのですが、既に確立された技術であること。

学部の卒論なら、後追いでも卒論は書けるらしいんですが、そんなことは関係なく「井の中の蛙」だったなぁとつくづく感じました。
かと言って、未だに「大海を知らず」

今は「知りたい」の気持ちでいっぱいです。

二足歩行の逆運動学のところに
「腰から膝」「膝から足首」の長さが違う場合
その他のパターンについてと、まとめ
を追加しました。

http://dream-drive.net/robot/asi.htm

前に言っていた、ヘロンの公式を使うやつです。
いちおう、これで、完全版ってことにしたいと思います。
SISOさんの記事も抜粋させていただいてます。
(SISOさんありがとうございます)

で、記事の最後にも書いたのですが、逆運動学が実装できれば、次はその上に載せる歩行の軌跡が必要になります。
どなたか逆運動学で歩行しているロボットで、歩行の軌跡を公開できる人はいらっしゃいませんかね。
僕も勉強したいです。

あと、前回のROBO-ONEのときに裏技研の菅原さんから聞かれたのですが、このコンテンツに登場するガンダム(ストライクルージュ)は、歩きません。ただのプラモデルですのであしからず。

さてさて、次のROBO-ONEの開催地決まりましたね。
この前のROBO-ONEで、噂は聞いていたのですが、こんなに発表が速いとは思ってませんでした。

その開催地にさっきまで帰省していたのですが、我が地元、香川県高松市。
ビッグボスの出身地だとも聞いています。まぁ、それは関係ないですが。

RCIVの松田さんからも手伝いを頼まれているので、今年の夏も忙しくなりそうです。
その前に、ファイトに持ってく(連れて行く)KUMACOの整備を始めなければ!!!

Profile

me.jpg
Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
社会人になっても、なにかとものを作るのが大好きで、日々ネタと仲間を求めて活動中です。

Dream Drive!!

bana.png
http://dream-drive.net

趣味のロボットとプログラムを中心としたコンテンツのサイトです。

My Robots

kolink2.jpg
KO-LINK2
第2世代 並行リンク足ロボット

kolink.jpg
KO-LINK
並行リンク足ロボット

BusterGX.jpg
BusterGX (Ex Walker)
G-ROBOT + ROBO-XERO

kumaco.jpg
KUMACO
ぬいぐるみロボット

SARUBO.jpg
SARUBO
JX-SYSTEM搭載ぬいぐるみロボット

kokuten3.jpg
KOKUTEN 3
リアルタイム逆運動学制御ロボット

meros.jpg
MEROS
膝なしロボット
(胸部マトリックスLED搭載)
by Mechaniker

kokuten12.jpg
KOKUTEN 1&2
はじめてのロボット
by Mechaniker

協賛広告

最近のコメント

月別 アーカイブ

このアーカイブについて

このページには、2007年4月に書かれたブログ記事が新しい順に公開されています。

前のアーカイブは2007年3月です。

次のアーカイブは2007年5月です。

最近のコンテンツはインデックスページで見られます。過去に書かれたものはアーカイブのページで見られます。