さっそく折り曲げしました。
ポケットベンダーすごく便利です！
こんな「コの字曲げ」も楽勝！
寸法もぴったり！
折り曲げない小さな部品もサイズ確認。
（これが１つなくなりましたorz）
全パーツ折り曲げ完了！
全部ポケットベンダーで曲げられました。
ホーザンの曲げ機を買おうかと考えていたことが過去にありましたが、全然これで十分です。
もっと大きいパーツは会社の万力がありますし、でもこの便利さならそれも登場する機会はなさそうです！
良い買い物でした♪
次はヤスリがけをする予定。
その後、アルマイトにするか、ピカールで磨き上げるか悩み中。
入稿してから３日で切削完了して届きました。
早すぎるよ！Vstonさん！！
切削してる間に回路設計しようと思ったのに、その余裕がありませんでしたｗ
ついでに、ポケットベンダーと、タミヤパーツも購入しました！
ただ、残念なこと１つ。
切削した小さな部品1点がなくなっていたこと。
結構ショックが大きいです。
余裕を見て予備を作っておけばよかったのですが・・・。(涙目)
「小さい部品はなくなりやすい」当たり前のことですが、教訓にせねば。
切削データの入稿が完了しました。
切削ルートの確認のメールが届きました。
今回も切削はVstonさんにお願いします。
何を思ったか間違って420mm×330mmで設計してしまったため、入稿しなおした後、足りないパーツに気づいて、結局3回チェックしてもらいました。
お手数おかけしました。
さらに、前回KO-LINKの切削をしたときは余ったスペースがいっぱいでもったいないなーと思っていたので、今回は余ったスペースでKUMACOのパーツを作り、隙間にはスペーサーをたーっぷり配置しました♪
（はたして切削時間どれくらいかかるんだろう・・・。）
ボギーリンクをちょっといじりました。
あと、配線用の結束バンドを通すための穴を開けました。
肉抜きとかどうしようかなと考え中です。
あと、切削が1回で終わるかどうか330mm×400mmの上に配置してみました。
だいたいOKですね。
あまったスペースがもったいないので、なにを切削しようか考え中です。
デフギアを使わない差動装置の設計ですが、シーソーとエンドロッドを利用して解決します。
この方法は、後輩が実際に使っていた方法で、元ネタは海外のサイトにあったらしいです。
（残念ながらサイトは消失しています。画像が手元にありますが、転載は控えます。）
材料はタミヤのロングユニバーサルアームセット （オレンジ）と3mmネジシャフトセットを利用しています。
車体の設計はこれで大方終わりでしょうか。
CAD上での動作検証は今後の課題として、細かいネジ位置などの調整をすればもう切削に出せるかと思います。
しかし、切削を外注で行うと15,000円くらいかかります。
なるべくコストを下げるためにタミヤの工作セットを使う設計にしましたが、なかなか使いどころは少なかったです。
モーター等はあり余りの材料を使うものの、それも含めるとこのロボットにも10万超はかかってる計算になりますね。
やっぱりロボットは高い！ｗ
（・・・でも、アルマイトもしたいなぁ・・・。）
差動装置の設計と思ったのですが、その前に、シャフトをどうしようかと・・・。
これが結構、悩んで時間使いました。
ベアリングのブロックを使おうかとも考えてたんですが、結構高いんですよね。
それで車体も小さいんで、ベアリングまでは必要ないかなってことで、たくさん在庫のあるHSR-8498HB用のフリーホーンを利用して、それにΦ6mmのシャフトを通すことにしました。
固定はRSで売っている一番安いシャフトシールで設計しました。
なんか、それっぽくなってきました！
もう反対側のリンクを設計しました。
こちらはボギーリンクのサーボがJRのR8801になります。
2350と比べると、幅が1mm大きい等、多少サイズが違いました。
左右のリンクの設計が完了したので、サイズの確認に並べてみました。
ついで、制御系のシャーシ部分はタミヤのユニバーサルプレートを使おうかなと思います。
さて、次は差動装置の部分の設計です。
今日は異業種交流会の方々と閉会が今月末に迫った瀬戸内国際芸術祭に行ってきました。
７箇所で開催されているのですが、今日は豊島・男木島を巡ってきました。
今日はすごく快晴で、アートもされど、豊島そのものがすごく綺麗な島だと実感できました。
（調子の乗ってパノラマ合成しました。）
一番印象に残ったのは、クリスチャン・ボルタンスキーの「心臓音のアーカイブ」でしょうか。
1,500円払って自分も心臓の音をアーカイブしてきました。
若干、不整脈じゃね？と思いながら・・・ｗｗ
今日は豊島美術館のオープンの日ということもあり、豊島はかなりの人でした。
何を隠そう、高松→豊島の高速艇で積み残されました(笑)
小豆島経由で30分くらい出遅れたので、美術館はスルーしました。
その代り、男木島は2時間くらいで大体回れました。
人間を多く撮影してしまったので、あまり作品を紹介できないのが残念ですが、ガイドブックや作品紹介のサイトはたくさんありますし、何より実際に目で確かめていただければと思います。
天気さえよければ、とっても楽しめます。自分はとっても楽しめました！
ロッカー・ボギー機構のリンク部分の設計を行いました。
とりあえず、片面。
もう片面はサーボモーターが1つだけJRのサーボが入るんで、別設計になります。
（ちょっと面倒ですね・・・R8801と2350だいたいサイズは同じなんですけどね）
数年前にKOKUTEN用にROBO-ONEのレギュレーションで設計した足を使ていましたが、デモ用の機体なので今さらレギュレーションに縛られることもないよねってことで、足裏巨大化しました。
60mm×100mmから100mm×150mmにアップです。
（写真は新旧比較）
モーションそのままだと、足上がってないｗ
けど、転ばないロボットって楽しいな。
ROBOCountryIVはこれのプログラムちゃんと作って持っていきます。
あと、KUMACOとロッカー・ボギーも間に合えば・・・。（よくばり過ぎかな。
岡山を離れてもう２年半になりますが、岡山駅の再開発で、よく使っていたホームが変更になったり、西口が大きく変わったり、大きく変化しています。
紹介している写真は先々週岡山に行った時のものなんですが、さらに進化している最近の岡山について先日友達と岡山トークで盛り上がったのが印象的で、ちょっと紹介を。
まず、全国的には最近は、B級グルメブームでホルモンうどんやひるぜん焼きそばが有名ですよね。
先々週行ったときに見つけたのは、おみやげにも変化があって、「萌え」もばっちり取り入れてました。
駅地下には、「真実の口」まで出現。
観光資源の力の入れ方もすごいし、商魂たくましい一面もあったり・・・
岡山がすごく元気です。
負けるな香川県！
とりあえず、昨日の配置に適当にペンで線入れしてみた。
こんな感じかなぁ・・・。
で、やはり、気になるのは本体とのジョイントなんですが、昨日後輩のオータくんからもアドバイスもらって、「differential Joint」は「差動装置」のことじゃないかと。
差動装置のデフギアを用いれば、いいんじゃないかって。
確かにデフピニオンギアを本体に設置して、ロッカーリンクの軸につけたピニオンギアでサンドイッチすれば、本体はロッカーリンクのねじれの真ん中の角度が担保されるよね。
素晴らしい！
そういえば、何気なく見ていた英語版のロッカー・ボギー機構の写真。
よく見ると、まさにそうなっている気がする。
なんか手ごろなギアデフの工作キットとかないかな。
RC用でボールデフのセットはいろいろあるみたいだけど、ボールってことは摩擦だから、緩むと滑りそうだよね。
なんかいいパーツないかねぇ。
実は、他にも教えてもらった回避策もあるのだが、コスト重視で回避策に回るか、実モデルを忠実に再現するか悩みどころ。
一番重要なロッカーボギー機構の設計です。
ちなみに、名称をロッカーボギーリンク改め、ロッカボギー機構に統一することにしました。
まずは全体像のイメージのために昨日設計したものを配置を意識してずらっと並べてみます。
だいたい、完成予定としてはA4サイズに収まるくらいのサイズを想定しています。
それでサスペンションの機構の部分なのですが、論文を見ていると「ロッカーボギー機構」のモデルってだいたいこんな感じ(下図)なんですよね。
「Differential Joint」って結局どんなジョイントだよー。
ってなわけで、実際実機を作った東北大の実機モデルの写真をじとーっと見てモデルを書くとこんな感じ(下図)でしょうか。
なんかラテラルリンクも組み合わせてるんで、ロッカーボギー機構のモデルとはちょっと違った動きをしそうですね。
結局「Differential Joint」が何なのかは分からず・・・
とはいえ、これもそのまま作ったのでは、安定していない状態なので、クシャっとつぶれますね。
結局、どこかにスプリングかダンパーを設置しないといけないのかな。
後輩は確か本体とロッカーリンク部に別のリンクをもう１つ設置してたような。
うーん。
一番重要なポイントなんだよね。
レゴでロッカーボギー機構を作った人がいたのでご紹介
２つ目の動画、どうやってバランスとってるんだろう・・・。
やり始めるとハマってしまいますね。
とはいえ、勢いっていうのも大切なもので、KONDO KRS 2350とギアボックスのブラケットを設計しました。
旋回用のサーボのヨー軸とタイヤの回転軸を直交させ、その直交点の真下に接地点が来るように設計しました。
これで、ヨー軸を回転させたときの地面との摩擦が最小になるはず。
さすがに、今日はここまで。
たぶんシリーズになると思うのでpart.01としてみました。
まずは足回りからということで、既に購入済みの部品
これらの図面を仕様書を頼りに3D CADを起こしてみました。
内部のギアは機体設計に影響しないので省略。
次はステアリングの足回り。
サーボが４つ必要なのですが、在庫を見るとKONDO KRS 2350が3つと、JR SERVO DS 8801が1つ。
ってことで、今更2350買うのもどうかなってことで、揃わないけれど混在で設計していこうかな。
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