2006年7月アーカイブ

実はいろいろサイトを運営しているHMなんですが、更新しているあるサイトをInternet ExplorerとFireFoxとで、チェックしているとき、ふと違和感に気づいた。
「なんか、違う・・・」、と。

hikakuiandf.png

よく見てみると、色が違う。

今まで、パソコンが変わって色が変わるのは、液晶の輝度やパソコンの設定の違いだろうと思っていましたが、まさかブラウザで違いが現れるとは思いませんでした。

しかも可逆圧縮のPNG画像で・・・。

だから、どうしたって話でもないのですが、特にInternet Explorerの方が色の再現性が悪いみたい。
テーブルカラーと同じハズの画像を1つのHTMLにまとめてみると見事に色が変わりました。
なんの処理がされてるのかわかんないけど、これはかなり萎えますよ、IEさん。

ぶさカワイイ??

学校の課題でDirectXを使ったサンプルの提出をしなくてはいけない。
ということで、とりあえずキャラが必要!と思って適当につくった。
モデルは机の上のぶーちょ君。なんか郵便局のキャラらしいのですが、元よりもっとぶちゃいくになっちゃったww

分解して挫折しました。

はじめは良かったのですが、3Dスティックまで分解して萎えました。
いつもコントローラー作るときは、信号を読むのではなく、1ボタン1信号のパラレル信号を引き出して、外部でシリアル変換する用のマイコンを設置して、オリジナルのプロトコルで通信するように作っています。

そのマイコンはだいたいいつも手持ちのH8/3048なのですが、3DスティックがなんとX軸Y軸方向に2つのロータリーエンコーダーで構成されていました。

とりうことは、位相計数モードで読み取ることができるわけです。
プレステはスティックが可変抵抗なのでH8のADスキャンモードで4軸入力できました。
が、H8/3048には位相計数モードはITU2の1つしかありません。
となると、コレだけのためにデュアルCPUを実現する必要があると・・・。

しかし、8月6日までにやらなければいけないことはたくさんあって、コントローラーにばかり時間は避けないので今回N64を使うのは無理・・・と。

ショボーン..._φ(・ω・` )

そこで、PSのコントローラーを再び使おうかとも思ったのですが、やはりちょっと違った素材を使いたい。
ということで、今回は・・・

スーファミです(笑

あと、今回はコマンドを読み取って結果を入力時に送信するのではなく、とりあえず12ボタンの状態をリアルタイム(実際は10ms毎)に送信して、ロボット側で柔軟に対応するようなしくみにしています。

で、送信に関して、12bit一セットの通信をしてもいいいのですが、通信関係をこれから作りこむのも大変だったので、ありえない同時押しを削除していき、12ボタンを8bitで表現し、既存のchar型に格納できるようにすることで、サンプルプログラムで送信できるように工夫しました。

3Dスティックを使った場合は、文字列処理でもしようかと思ってたのですが、1BYTE送信だと簡潔でいいので、意外と楽にまとまってよかったような。

でも、やっぱりN64のコントローラー使いたいので、8/6のロボゴング後には、手を入れて行きたいと思う。
ROBO-ONEには間に合えば良いなー。

新素材発見。

さっき、ジャンクショップで315円でみつけた。

今度のコントローラーはコイツで行こうかなーとか思ったり。
でも、形状がPSコントロラーより複雑なんで信号を引き出すのがめんどそう。

ロボットが出来てしまうと、プログラムはいつもF氏に取られてしまうので、のこりの時間はコントローラーにささげようと思う。

あー、関係ないけど学校のDirectXの課題があるのが大変。
ロボと課題とテストと・・・どれも時間がない!ない!ない!!!

ロボットだから・・・

今朝、(てかさっき)、NHKのロボコン見てすごい感動した。
去年、書類落ちしたNHKロボコンなんだけど、その決勝戦の番組でした。

なんか、ホントにアイディア対決だなと思った。
うちの大学から出した書類が落ちるのもしかたないと思った。

さて、本題はNHKではなくて、ROBO−ONEなんだが、ロボコンのアイディア対決を見てると、アイディアと言う点でROBO−ONEロボットにもう一ひねり欲しくなる。
というのも、ROBO−ONEに型のようなものを感じるから。
とりあえず、「ジャイロを付ければ転ばない」「加速度センサで転倒判定」など、各種センサも揃ってますが、なんというか「組み合わせ」でしかない。
こんなこと言ったら怒られるんじゃないかと思いつつ、そう思ってる人もいるんじゃないかと思う。

NHKの東京農工大のロボを見てて、風を起こすマシンとか凄いと思った。
ああいう、突拍子もないアイディアがROBOーONEでも見たい。

「顔の認識が出来る」とか、ヒューマノイドロボだと確かに必要な技術なのかもしれないが、企業のパフォーマンスであって、「勝つためのアイディア」ではないと思う。

去年のROBO−ONEで、空飛ぶロボットが規格審査落ちになった事があった。
確か、回転物がどうとか・・・。あれは、非常に残念だったと思う。
韓国のマイロが少しずつ小さくなってるのも残念に思う。
最近流行(?)の変形は、アニメロボっぽくて確かにいい。

サーボのパワーも上がったし、そろそろジャンプ技とか、そろそろ出てくるのかな?

でもそんな人間的なヤツじゃなくて。
ロボットでしか出来ない突拍子もない攻撃。人間には不可能な技。
型にはまらないロボットだけのすごい技。
そいつを考えたいと思う。(ある意味悪役ロボ!?)
(保護機構を付けてもDCモーター使っちゃまずいのかなぁ?)

Yahoo!で公開されていました。

「秒速5センチメートル」
http://5cm.yahoo.co.jp/

新海監督の作品は「ほしのこえ」がDVDで発売したときに、友達が学校でこっそり上映会してくれて、それからチェックしてるんですが、今回もやってくれました。

とりあえず、見て欲しいのが予告ムービー。
あいかわらず、理解しにくいぐらいの濃さのメッセージ性。(笑
そして、HD画質でやばいくらいキレイです。

最近、妙に画質にこだわってるHMで、暇があったらエンコード、エンコードの繰り返しで、この1週間で100回は1つのファイルをエンコードして、比較検証ばっかりしてました。
ブロックノイズを見てため息をついているところに、この画質みせられたら、たまったもんじゃありませんw

なんか、圧縮するのが、馬鹿らしくなってきますね。
1080iか1080p表示できるくらいのテレビがほすぃわーw

AX-12専用3割減

夏の大会用の基板を作った。

PWMの回路をとっぱらって、従来にくらべて面積3割減の70%サイズ。
AX-12ってホントにいい。
配線がキレイになる上に、基板上の配線も簡単で、省力化・軽量化できる。

もっと小さくするために・・・今度はマイコンボードじゃなくて、H8のIC単品で設計したいな。
とりあえず、今回はこのサイズ。

ソフトウェアにより割り込みでの、サーボ制御について考えてみた。

LBC作者のバーニング宮田さんのところの記事では、ソフト制御ではジッターが大きくそのため、3to8ラインデコーダーとラッチ回路を使って〜〜っていう説明になっている。
確かに、ジッターがあると、制御うんぬんもそうだが、消費電力も大きく変わる。

ただ、前に中村博士とお話させていただいたときは、「ソフトでOKだよ」って話になった。

たぶん、ソフト制御でもちゃんとジッターのことを考えた上で組んだ制御なら問題ないのだろう。
用は技量。

ちなみに、うちのサークルで使ってる僕の作った基板もソフト制御。

現在はサークルのロボットのサーボがAX-12にシフトしているのだが、後輩が使っているため、余計にちゃんと実験をしたいと思った。

とりあえず、ジッターを図ってみた。

サークルでジャイロの値を読むために作ったITUのインプットキャプチャのプログラムを流用してみた。
微妙にジッターが出てるのが分かるが、最大で1μsくらい上下に出るようだった。

だいたい600μs〜2200μsくらいの値で、動くサーボにとって2μsのジッターはどれくらいの影響がでるものか。
だいたい0.3度弱くらい。

反応のいいサーボならプルプルしてしまうだろうか・・・。
たしかにRobovie-MSのサーボだと少しジッター出てます。

KONDOの2144だとそんなに分からないんですが・・・。
ジッターで反応するかどうかってのはサーボ次第ってところでしょうか。
GWSのS03T/2BBとかだと、絶対反応しない気がします。

ん〜、SCIで受信割り込みかける限りはこれが、限界なんだろうか・・・。

Geforceの設定(S端子)

前のパソコンのグラボがGeforce4で、S端子の出力が上手くいかなかった。
コンポジットだとぼやっとした感じで、S端子だと鮮明なのに白黒で色がない。

で、今つかってるパソコンのグラボGeforceFX 5900でも、同じ症状がでる。

ふと2chのグラボのスレ見てて、S端子設定という項目があることに気づく。

設定すると一発OK!!

TVにきれいな画像が映りました。
800*600で出力されている模様。(実際には表示できてないだろう)

まえに、ノーパソオンリーだったときに、ダウンスキャンコンバーター買ってて、それを使ってたんですが、ダウンスキャンコンバーターが必要なくなった。

その上、インターレースのタイミングの遅延で数十秒に一回1本走る線が表示されなくなり、なんというか完璧!
ん〜、買ってからしたいと思ってたことが、出来るようになるまで、いったい何ヶ月かかったんだろう・・・。

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Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
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