2011年8月アーカイブ

仕事の関係でSF大会1日目は無念のリタイアで、懇親会から参加します。

参加予定だった「チロルチョコロボット大会6 in ホビーロボットコロッセオ」も残念ながら参加できなくなりました。

残念がっている所、まさゆきさんからツイッター経由で「宿でやりますか?w」と言っていただけたので、どうなるかわかりませんが、とりあえずロボットをチロルチョコロボット大会仕様にして持っていきます!

というわけで、ビッグチロルの帽子を作ってみました。

まず、ダイソーで材料調達

  • チロルチョコ (21円)
  • 厚紙 (105円)
  • シール用シート (105円)
  • ゴム紐 (105円)

IMG_1784.JPG

チロルチョコの包み紙をスキャナで取り込みビッグチロルの型にはめ込みます。
「外装原紙.pdf」はこちらからダウンロードしました。

tiroru.png

これをシール用シート(A4)にインクジェットで印刷した後、厚紙(B4)にベタっと貼り付けます。

IMG_1788.JPG

外装原紙のガイドラインに従ってカッターでカットします。

IMG_1790.JPG

組み立てます。
組み立ては、すべてホッチキスで行いました。
個人的に、汚れたりするのであまり糊とかボンドって好きじゃないんですよね。

IMG_1791.JPG

顎にひっかけるための帽子のゴム紐を取りつけます。
これもホッチキスで止めました。

IMG_1792.JPG

というわけで完成!

IMG_1795.JPG

こんな感じでよろしいのでしょうか?>まさゆきさん

今週は出張で、月曜日の夜に東京に入ってから金曜までずっと、講習会で缶詰でした。

息抜きに土曜日(昨日)はすぐに帰らず、観光に充てていろいろ回ってきました。
大学時代の友人3人と久々に会えたのですが、1人が浅草に行ったことがないとの事で、浅草観光がてら自分も初スカイツリーを見てきました。

本当に大きいですね!

IMG_1720.JPG

お決まりの雷門。

IMG_1726.JPG

浅草寺にお参りするだけだったのですが、途中で人形焼のお店の器械(ロボット)に目が留まりました。
この人形焼ロボットですが、店によって少しずつ機構が違うんです。
新たな楽しみを発見してしまいました。ちょっと2件ほど動画で紹介します。

1件目の人形焼店

2件目の人形焼店

面白いですよね。
機構で味も変わるんですかね?
お土産用の真空パックを買ったので、焼き立てを食べ比べればよかったです(残念。

さて、昨日は第6回KONDO BATTLEの日だったようで、秋葉原に寄ったついでに、友人を残したままちょっとお邪魔してきましたw

IMG_1763.JPG

今まで、動画でしか見たことのないFrostyを生で見られて感動しました!
想像していた以上に重量感があったのでびっくりでした。
そしてお話も聞けました!
機構は実物を見ても訳が分からない凄さなんですが、写真では分からないマイコン周りもまた独自技術の塊でした。
メインのSH2/7145に加え、別途にFPGAで作ったボードで6chシリアルを使って、1chにつき3サーボを5ms周期で制御されているとのこと。
そのあたりもコダワリを感じました。

エキシビジョン 24試合Frosty (FrostyDesign) VS JOKER (電気通信大学ロボメカ工房チームJOKER)の試合の動画です。

またコイズミさんが観戦に来られていて久しぶりにお話しできました。
着物で来られていたので、一瞬小田さんかと!?(失礼しましたm(__)m
普段お会いできない関東勢の方々にお会いできて良かったです。

あと、大型機でバタンバタンと戦う試合。
レグホーンとヨゴローザ以外のロボットを久々に見たような気がしますw

最後に帰りに秋葉原の連絡通路で、超合金の「はやぶさ」とスペースシャトルを発見

IMG_1768.JPG

これは是非欲しくなる逸品ですね。

という訳で、昨日は1日でいろいろ回れて良かったです。
来週も水曜からまた同じ講習で東京に行きます。
その流れで静岡のSF大会に行きます。
ロボットビルダーのみなさん、また来週は静岡でもよろしくお願いします。

現在、出張で東京に着ているのですが、スーツケースにG-Robotsを忍ばせてきているので、講習会終わった後はラーメン屋めぐりしつつ、ホテルではまったりプログラミングしてたりします。

出張前にKO-LINK2のエクセルでの歩行シミュレーターにジョイスティックを対応させてみたのだけれど、エクセルからサーボも制御できればもっと面白いことが出来るはず・・・。
ただ、Dynamixelを制御マイコンのCM-5からスルーパケットで制御するためのライブラリがないので(作れば良いのだけれど)… というわけで、ライブラリが公開されているG-Robotsを使ってエクセルで制御してみました。

ライブラリがRSC-U485用なので、RロボのRPU-11用に書き直しました。その改造方法を覚書として残します。
(今日のツイートでUE村さんも作られたみたいなので、出来ればFUTABAのサイトでスマートな公式版を出していただけると非常にありがたいですけど。)

--

さて基本的にFUTABAの「RSC-U485用サンプル for Microsoft Excel」をベースに改造します。改造点は3か所。

1.標準モジュール1内のsrvSendを改造

' サーボ制御用関数
' このコマンドを使用する場合には、通信ポートをオープンしておく必要がある
' 送信用する
'
Public Function srvSend(ByVal pCom As Long, ByVal pID As Integer, ByVal pFlag As Integer, ByVal pAddress As Integer, ByVal pCount As Integer, ByVal pLength As Integer, ByVal pDataLen As Integer, ByRef pData() As Byte) As Integer
    Dim myBuf(512) As Byte
    Dim mySum As Byte
    Dim myRet As Long
    Dim i As Integer

    ' 送信バッファを作成する

    myBuf(0) = &H53                 ' 0x53
    myBuf(1) = (pLength + 8) And &HFF
    myBuf(2) = &HFA                 ' 0xFA
    myBuf(3) = &HAF                 ' 0xAF
    myBuf(4) = pID And &HFF         ' ID
    myBuf(5) = pFlag And &HFF       ' Flag
    myBuf(6) = pAddress And &HFF    ' Address
    myBuf(7) = pLength And &HFF     ' Length
    myBuf(8) = pCount And &HFF      ' Count
    
    For i = 0 To (pDataLen - 1)
        myBuf((i + 9)) = pData(i)
    Next i

    ' SUMの計算
    mySum = myBuf(4)
    For i = 5 To (pDataLen + 8)
        mySum = mySum Xor myBuf(i)
    Next i
    myBuf((pDataLen + 9)) = mySum
    
    ' 送信する
    myRet = WriteComm(pCom, (pDataLen + 10), myBuf)
    
    srvSend = myRet
End Function

2.受信用に標準モジュール1内にsrvSend2を追記

' サーボ制御用関数2(リターンパケット用)
' このコマンドを使用する場合には、通信ポートをオープンしておく必要がある
' 送信用する
'
Public Function srvSend2(ByVal pCom As Long, ByVal pID As Integer, ByVal pFlag As Integer, ByVal pAddress As Integer, ByVal pCount As Integer, ByVal pLength As Integer, ByVal pDataLen As Integer, ByRef pData() As Byte) As Integer
    Dim myBuf(512) As Byte
    Dim mySum As Byte
    Dim myRet As Long
    Dim i As Integer

    ' 送信バッファを作成する

    myBuf(0) = &H54                 ' 0x54
    myBuf(1) = (pLength + 9) And &HFF
    myBuf(2) = &HFA                 ' 0xFA
    myBuf(3) = &HAF                 ' 0xAF
    myBuf(4) = pID And &HFF         ' ID
    myBuf(5) = pFlag And &HFF       ' Flag
    myBuf(6) = pAddress And &HFF    ' Address
    myBuf(7) = pLength And &HFF     ' Length
    myBuf(8) = pCount And &HFF      ' Count
    
    For i = 0 To (pDataLen - 1)
        myBuf((i + 9)) = pData(i)
    Next i

    ' SUMの計算
    mySum = myBuf(4)
    For i = 5 To (pDataLen + 8)
        mySum = mySum Xor myBuf(i)
    Next i
    myBuf((pDataLen + 9)) = mySum
    
    myBuf((pDataLen + 10)) = &H10
    
    ' 送信する
    myRet = WriteComm(pCom, (pDataLen + 11), myBuf)
    
    srvSend2 = myRet
End Function

3.受信用に標準モジュール2内のServoGetDataを下記の通り改変

' サーボのデータを取得する
' 別途、通信用のポートをオープンしておく必要がある
' ビット演算がVBAにはない;;
' pCom      :通信ポート
' pID       :サーボID
'
Public Function ServoGetData(ByVal pCom As Long, ByVal pID As Integer, ByVal pFlag As Integer, ByRef pData() As Byte) As Long
    Dim mySend As Long
    Dim myRead As Long
    Dim myID As Integer
    Dim myFlag As Integer
    Dim myAddress As Integer
    Dim myCount As Integer
    Dim myLength As Integer
    Dim myBuf(256) As Byte


    ' 引数設定
    myID = pID
    myFlag = pFlag          ' 通常は9
    myAddress = 0
    myCount = 1
    myLength = 0
    myBuf(0) = 0
    myBuf(1) = 0


    ' データを送信する
    mySend = srvSend2(pCom, myID, myFlag, myAddress, myCount, myLength, myLength, myBuf)

    ' データの読み込み
    myRead = ReadComm(pCom, 48, pData)
    
    ' 戻りを設定
    ServoGetData = myRead
End Function

なんかかなり簡単に動いたので拍子抜け。
この勢いでGロボの逆運動学のエクセルシートも作ってみようと思う。

ただ、なぜか大腿部のサーボが焼けてしまったのでとりあえず帰ってから修理かな。
予備のサーボないのでションボリ。RS301CRって高いのよねー。ぐぬぬ。

昨日に引き続いてプログラムを進めてみました。
表示速度の向上と歩行ポーズのリアルタイム描画を付け加えました。

ただ、表の表示はもちろんセルの値の書き換えの描画も結構馬鹿にならないくらいの時間を要するので、実際に実機で実行するときは、「表の描画禁止」「セルの描画更新禁止」は必須かと思います。

ただ描画をやめるとエクセルの醍醐味が無くなってしまうので、なんとかしたいなとは思うのですが・・・
例えばエクセルVBAでマルチスレッド処理とか出来ないかなー。

まぁ、とりあえず進化した動画をご覧ください。
(分かりやすく説明をつけてみました。)

エクセルって便利ですよね。
逆運動学の計算もC言語で記述するよりテーブル上で計算できて分かりやすい。

最近のPCの処理速度ならリアルタイムで計算してもサクサクですし。
おまけにVBAで拡張し放題・・・。

実際フタバのサーボはVBAのサンプルコードもありますし、ROBOTISのロボットも既にエクセルで実行している前例もあります。
なので、ロボットとの通信は問題なさそう。

あとは入力装置との接続ですが・・・。

調べたらジョイスティックをエクセルにリアルタイムでサンプリングしている方がいました。
ジョイパッド(またはスティック)のアナログコントローラやボタンの値を取得する

というわけで、さっそくエクセル逆運動学の入力部分に利用させていただきました。

ちゃんと、目標値の五角形軌道がリアルタイムで変動しています。

ロボット単体でエクセルを実行するマシンパワーがないので、スタンドアローンは無理ですが、エクセルってホントに便利だなと改めて再認識!

ロボットとの接続の部分が未実装なので、今は画面上だけでしか動きませんが、これはこれで一つの方向性かなと思います。

Dynamixel AX-18Aの評価 #01

評価用にとりあえずひとつDynamixel AX-18Aを購入してみました。

じゃん!

IMG_1639.JPG

じゃん!

IMG_1640.JPG

AX-12と比較したいと思います。
(注:AX-12は現行のAX-12Aの2世代前のサーボです)

見た目はそんなに変わっていません。
各部のサイズに変更はないようで、そのまま置き換えが可能だそうです。

IMG_1642.JPG

背面は固定用の穴が増えています。
まだ、使い道が分かりませんが、結束方法が多いことに越したことはないので良いと思います。
あと、反対軸の軸受けが見るからに強化されています。

IMG_1645.JPG

ホーンは切り欠きとスリットの数が増えました。
以前は120度ごとに3つの切り欠きがあり、3通りに接続できることがウリだった気がするのですが、逆に間違いやすくて不評だったのかもしれません。
スリットが2つあるのは良いですね。対角が2本スリットなのですが、これってFUTABAのサーボと同じですねw

IMG_1650.JPG

大きな変更はこちら。
4番ギアがアルミに変更になっています。
(前回の日記でファイナルギアと記述してしまいましたが、すみません。4番ギアでした。)
確かに今までギア欠けは4番ギアばかりだったので、理にかなっているのかもしれません。
ただ、ファイナルギアもねじ切れることがありましたし、剛性の問題からも出来ればファイナルギアも金属化して欲しかった・・・残念。

IMG_1655.JPG

あと気が付いたのですがホーンの厚さが0.5mm増えているみたいです。
説明によればホーンも強化されているとのことです。

IMG_1658.JPG

まだ、火入れはしていません。
速度とパワーの評価は後日・・・。
KO-Link2の腰ヨー軸に入れてブン回してみたいと思います。

ロボゴング14から後、モチベーションが上がっていたので、エクセル逆運動学を進めてみました。

KO-Link2の構成も腕のサーボを1つ取り払った上で肩周りの構成を見直しました。
肩のピッチ軸を腕側でなく胴体側に設置しました。
腕の重量を減らすには効果大でした。

IMG_1564.JPG

エクセル逆運動学のエクセルシートから制御ソフトの「Robot Plus モーションエディタ」にコピペでモーションが貼り付けられます。
列単位でコピペが出来ることに今さら気が付いたのですが、「パラメーターを打ち込んで、出来上がった動作データをエディタに簡単6回コピペ」の簡単な操作で動作の再生試行が行えます。

結構、簡単に試行錯誤できるので便利になりました。

01.png

あと、Robobie Maker等では標準の機能なのですが、「左右反転」と「左右対称」のポーズエディタもエクセルで実装しました。

オリジナルロボットな上にエディタにその機能が無かったので今まで奮闘していたのですが、もともとの教示機能と組み合わせるとかなり簡単にダンスモーション等々が作れるようになりました。

02.png

というわけで、これらの新機能を利用して改めて作成したモーションを動画にしてみました。
「後退」がまだパラメータの見直しが必要そうですが、移動系は充実してきました。



さてさて、ベストテクノロジーのサイトを見ていたらAX-18Aなるサーボが発売になっていました。

BTX032 Dynamixel AX-18A

e00130e4e40cb41b955e.png

AX-12Aと特徴を比較すると下の通り

  • AX-18A → 0.103(sec/60度) 18kgf・cm(12V 1.5A) アルミ4番ギア
  • AX-12A → 0.169(sec/60度) 15kgf・cm(12V 2.2A) プラスチック4番ギア

スピードの進化半端ないですね。トルクもアップした上で、今まで問題だったファイナルギアが、エンジニアリングプラスチックでなくアルミギアになっているのも素晴らしいと思いました。
思わず評価用に1つだけ注文してしまいました。後日レビューしたいと思います。

AX-12Aも自分が購入したころのAX-12よりスペックが少し上がった上で値下がりして、更にコストパフォーマンスの良いサーボになっています。
二足歩行だけにとどまらず”ロボット用サーボ”として、素敵なサーボですね。

ロボゴング14

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昨日はロボゴング14(OCTものづくり館)におじゃましてきました!

ロボカントリーIVの翌日で、カントリー終了後にフェリーに乗りこんで一路大阪へという強行スケジュールで、相方と二人でなんとか参加してきました。

今回は過去最大のエントリー数ということで、実際振り上げた手が大変なことになってます。

IMG_1524.JPG

今回は久々のKUMACOでエントリー。
集合写真は兎角とレグホーンの近くでプチケモノゾーンが出来てますw

IMG_1514.JPG

行きのフェリーの中で徹夜でモーション作り&思いつきで「操作マップv1を操作マップv2に変更する」という大胆なことをしてしまったため第一試合で音声ファイルを書き込み忘れ、無音のKUMACOになってしまいましたw

2×2からは音声ファイルも復活してちょっぴりパワーアップしたKUMACOになりました。
「操作マップv2」になって割り込みが標準で出来るので、起き上がりの前後を間違って実行した場合でも取り消せるのがすごく便利になりました!

裏方では久しぶりにあゆちゃんと再会しました。
友達のりっちゃんも来ていてウチの相方と記念撮影していました。

IMG_1536.JPG

そしてちょっぴりテンションの上がる1枚。
A4氏の子テルル。

IMG_1532.JPG

こういう可愛いロボットは好きですね。てか売り物かと思ってしまいました。
技術もしっかり詰まってて、テンション上がります。
どうやらお金もかなり詰まってるみたいですが(笑)
このサイズのリンク脚、是非KUMACOの次のネタに頂きたいなとw

そして、以前からだうとさんにお願いしていたDVD。

IMG_1548.JPG

控室でこっそりと、若かりし頃のみなさんを楽しませていただきました。


大会終了後は、あゆちゃんファミリーにご馳走になってしまいました。
相方共々お世話になりまして、本当にありがとうございました!

今回も大阪のロボビルダーの皆さんの温かさと、ロボットに対する熱さと、いろいろ感じられる大会でした。
学生さんのロボット製作の意気込みもすごいなと思います。頑張ってください!
お疲れ様でした!ロボッファイトッ!

本日、香川ヒューマノイドロボット研究会主催のロボカントリーIVのイベント運営および出場してきました。

IMG_1416.JPG

今回KUMACOの表情を作り直したのですが、またちょっとネズミに近い感じになってしまってます。
初代は”コアラっぽい”という意見もありました。なかなかバランスが難しいです。

ロッカーボギーは今回面白ロボット用の不整地でいろいろ障害の乗り越えを試しました。
(実演しながら本番で試走w)

旋回が意外と不整地走行に使えることが分かりました。(失敗ばかりの動画ですがw)

そして今日のベストショット。

IMG_1478.JPG

大熊さんのCROWのパンチをNAKAYANさんのレグホーンが受け止めました。
この後、レグホーンがダウンに持ち込みます。

実はCROWは今日初めて公式戦で勝利して決勝トーナメントに出場しました。
結果は3位と大健闘。2位はレグホーン。1位はだうとさんのヨゴローザでした。

そして、Dr.GIYさんのミャノイのパフォーマンス。
実際に見るのは初めてだったのですが、すごくキレのあるダンスでした。

IMG_1363.JPG

本日は本当にお疲れ様でした。

IMG_1420.JPG

Profile

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Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
社会人になっても、なにかとものを作るのが大好きで、日々ネタと仲間を求めて活動中です。

Dream Drive!!

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http://dream-drive.net

趣味のロボットとプログラムを中心としたコンテンツのサイトです。

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はじめてのロボット
by Mechaniker

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