エクセルって便利ですよね。
逆運動学の計算もC言語で記述するよりテーブル上で計算できて分かりやすい。
最近のPCの処理速度ならリアルタイムで計算してもサクサクですし。
おまけにVBAで拡張し放題・・・。
実際フタバのサーボはVBAのサンプルコードもありますし、ROBOTISのロボットも既にエクセルで実行している前例もあります。
なので、ロボットとの通信は問題なさそう。
あとは入力装置との接続ですが・・・。
調べたらジョイスティックをエクセルにリアルタイムでサンプリングしている方がいました。
「ジョイパッド（またはスティック）のアナログコントローラやボタンの値を取得する」
というわけで、さっそくエクセル逆運動学の入力部分に利用させていただきました。
ちゃんと、目標値の五角形軌道がリアルタイムで変動しています。
ロボット単体でエクセルを実行するマシンパワーがないので、スタンドアローンは無理ですが、エクセルってホントに便利だなと改めて再認識！
ロボットとの接続の部分が未実装なので、今は画面上だけでしか動きませんが、これはこれで一つの方向性かなと思います。
