MEROSの最近のブログ記事

疲れました〜。面白すぎですカントリー4♪
(写真はメロスのハーレムの図)

懇親会で店を間違えて1時間遅刻して行ったのが悔やまれます;;
帰りの電車でのロボットトークは面白かったです。

ん〜、今回はいろいろ無理がありました。
やはり、構造的に膝なしでは、動き・スピードに限界がありますね。

そして、一番、悔しかったのはランブルの途中に電源スイッチがOFFになったことでしょうか。

また、自分の担当の回路設計的にも、いろんな課題を残しました。
ソフトウェアの割り込みの制御のあたりで今回、中村博士にお話を聞けたのはほんとうに有意義だったと思います。
実際、そのまま搭載するのもなんですし、H8マイコンにモーションプロセッサーほどのパワーがないので、その辺はオリジナルにしながら、参考にしたいと思います。

また、大会の途中でなんとなくベステクさんのヘッダファイルの説明文を読んでて、なんかいろいろ閃きました。
とりあえず、昨日完成といったボードはぜんぜん完成ではないです。
教材用としては、あれでいいんですが。

実践用は「24PWMサーボ制御 + AX12サーボ制御基板」にしたいと思います。
どっちか選んでもよし、両方混在してもよしみたいな感じに行きます。
ぶっちゃけ、40軸PWM + ・・・ でもいいんですが・・・。


あと、今回面白かったこと。
マイクロマウスを初めて見ました。まさか、あんなに速いと思いませんでした。
三月兎さん、ほんとありがとうございます。
機会があれば、ぜひやってみたいと思います。
ん〜。でも、マイクロマウスやるとROBO−ONEの機体の時間が・・・。(ー’`ー;)ウーム

なにをやっても時間がたりないHM(みっちー)でした。

カントリーに出発!


午前中ずっと、後輩の学習用マザーボードの基板の盤面いじってました。
だいたい完成したと思います。
これからは、作り方のマニュアルとソフトウェアのマニュアルを書いていきます。

さて、早く支度してカントリーに向けて香川に出発しよう!!

今日は追記なし!(笑

より小さいマイコンを求めてたんですが、サークルに後輩が入ってきたことで学習用にH8/3052のKOKUTENボードを設計しなおすことになった。
ひさびさにPCBEを起動しました。

とりあえず、前バージョンのKOKUTENボードの気になる点を挙げると

  • スイッチとSCIソケットの競合
  • スイッチとLEDの競合
  • 電源パッドが小さすぎる

等々。

また、基盤のテキストを書きなおそうと思う。

Dream-Driveでも後々掲載しようと思うのでヨロシク。
秋月のHPを調べていたら、どうもセット全て買う必要もなさそうなので、予算的にも抑えられることが分かりました。

ちなみに、このKOKUTENボードですが、ソフトウェアでPWMの分割処理をしています。
宮田さんのLBCのようにラインデコーダーとラッチ回路を使った分割は行っていません。

でも、この前のロボスクエアで中村博士からKONDOのモーションプロセッサーがソフト制御で分割されていることを聞きました。
実際のところ、KOKUTENボードもジッターを心配していたもののこの半年とくにジッターで困ったと言うこともありませんでした。

と、言うわけで、以前「ジッター処理が課題」と言いましたが、コレで充分である信じて、あえて処理しません。
あえて言うなら、なるべくクロックを使わずに切り替える方法を考えようと思います。

ちなみに、メインの基盤は次回SH2を使おうと思ってます。
現在資料集め中・・・。

ちなみにSH2/7045だったり。
H8よりは確実に大きくなってますww
原因は7045と7145を間違えて注文したからですww

九州のロボスクエア主催のヒューマノイドカップ ロボットバトル大会にサークル活動で行ってきました。


なんとベスト8!!

と言っても、出場台数が15体なんですけどねww

でも、1勝出来て良かった!!
実は初めての戦いだったんです。

しかし、九州のロボット事情はすごいです。
ロボスクエアで毎日ロボットのイベントが開かれているようです。

子供もたくさんいて、数年後、ロボット工学者が九州からたくさん出るんではないかと、ひそかに 敵視 注目してるHMでした。

SN310255.JPG

サークルのホームページでも公開してますが、ロボットの走る(つもり)の動画。

結構、様になってきましたが、今回はジャイロを使ってないこともあり進む方向は運任せなところもあります。

いや、むしろジャイロはあえて外したんですがね。
マイコンでジャイロを取り込んで、必要なときに補正をかけるならいいんですが、KONDOのKGRジャイロを使っていると常に補正がかかるんで体重移動をするとき、補正が運任せになりかねないので取っ払いました。

それに、前回はジャイロ任せで歩いていたのですが、今回はちゃんとプログラムで歩かせることを目指しました。


そして話は変わるんですが、、今回は名刺を作っていくことにしました。

初めて名刺を作ったのですが、サークルのこと、ホームページのこと、個人の情報いろいろつめこんだら、かなり情報量の多い名刺になった気がしますw

ちょっと気合入れすぎかな。
大学生として社会でも名刺交換する機会はないので、書き方とかあるのなら準じてないような気もしますが、そこはご愛嬌ww

さて、ホームページのURLも入れたし・・・と思ってたらこのホームページ。
放置してたの忘れてました。

MTを導入したもののテンプレートの使い方がいまいち分からないのと、デザインをあわせるためにリニューアルしようとしてそのままにしてたのと;;

というわけで、あわててエントリーしてみました。

一般コンテンツの復旧はもう少し時間がかかりそう;;

JOYPOINTERを落とすために来てくれた人はすみません。
こちらからDLしてください。

ぐでぐでで申し訳ありません。
では、明日から東京入りします。
週末のROBO−ONE頑張ってきます!!

直交軸生産中

SN310219.JPG

直交軸を製作しています。
これで次回ROBO-ONEを乗り切るつもりです。

軽量化のために膝サーボを抜くことになりました。
サーボが壊れて予備がなくなったという背景もあるのですが、次回はとにかく軽くして高速な動作と走行を目指したいと思う。

2144の直交化

2144もツクモのHPの写真通りに直交できると思ったら赤サーボのようには行かないみたい。

スペーサーを駆使して作ってみましたよ直交サーボ。

結構”ずっしりしてる”感がありますね。

試作品なんで、ネジは後日ちょうどいいものに変えます。

この2144サーボ自体も実は4度目のサルベージです。ポテンションが壊れかけてるものもあり、今回が最後かな?

今度は「直交化」「軽量化」で走ってみせます!!

Profile

me.jpg
Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
社会人になっても、なにかとものを作るのが大好きで、日々ネタと仲間を求めて活動中です。

Dream Drive!!

bana.png
http://dream-drive.net

趣味のロボットとプログラムを中心としたコンテンツのサイトです。

My Robots

kolink2.jpg
KO-LINK2
第2世代 並行リンク足ロボット

kolink.jpg
KO-LINK
並行リンク足ロボット

BusterGX.jpg
BusterGX (Ex Walker)
G-ROBOT + ROBO-XERO

kumaco.jpg
KUMACO
ぬいぐるみロボット

SARUBO.jpg
SARUBO
JX-SYSTEM搭載ぬいぐるみロボット

kokuten3.jpg
KOKUTEN 3
リアルタイム逆運動学制御ロボット

meros.jpg
MEROS
膝なしロボット
(胸部マトリックスLED搭載)
by Mechaniker

kokuten12.jpg
KOKUTEN 1&2
はじめてのロボット
by Mechaniker

協賛広告

最近のコメント

月別 アーカイブ

このアーカイブについて

このページには、過去に書かれたブログ記事のうちMEROSカテゴリに属しているものが含まれています。

前のカテゴリはKUMACOの技術です。

次のカテゴリはRocker Bogie Systemです。

最近のコンテンツはインデックスページで見られます。過去に書かれたものはアーカイブのページで見られます。