KOKUTEN 3の最近のブログ記事

明日のイベントの告知をかねたバトルと子供の操作体験のイベントに行ってきました。

正直、子供パワーはすごいです。
マスタースレーブ方式が子供にバカ受けでめちゃくちゃやられたんですが、自分でも知らなかったモーションを繰り出しててびっくりしました。
特に子供がアッパーを繰り出したときは、こっちが「どうやったの?」って聞いてしまいましたw
マスタースレーブはいろんな可能性を秘めてますね!

子供でも簡単に操作に慣れて動かせるという点もマスタースレーブならではと言いますか、流石だなと思いました。モーションデータの再生では予期してない角度の組み合わせが起こりえないので、そういう制限がないあたりマスタースレーブは機体性能を十分に引き出せている感じがしました。

子供に触らせてて考えてたのですが、こんな誰でも操縦できるコンセプトのロボットいいなーと思います。
KHRより自由度が低くても、動くプラモデルくらいの感覚で、さらに自由度の低さをマスタースレーブで吸収できるようなロボットが子供には意外とウケるんじゃないかなぁと。
プログラムで歩かせるのは大変だけど、意外と子供は吸収力が強いんで、そのへんを操縦でうまくカバーしてくれるかも!?
なんというか、レッツ&ゴーの土屋博士のミニ四駆の開発理念に近いものを感じましたねw
(って、めっちゃマニアックなんやけどww)
そういえば、昔、おもちゃの開発者になりたかったなぁ・・・。
といっても、やはりロボット。お値段で大体のお母さん方は引いちゃいますがw

まぁ、今回はとにかくマスタースレーブを教えてくれた旭さんに感謝です。

そして中川さん!今日はごちそうさまです!
明日は今日思いついたとっておきのモーションを用意して行こうと思います!
明日もがんばりましょう!!そして、またロボ&いろいろ語りましょう!

膝がなくなったコトで、短時間で複雑なモーションを考える時間もなかったので前からやりたかったマスタースレーブを採用してみた。
プログラムは旭さんのベーチックトコロテンを触らせて頂いた時に教えてもらったヤツをコピーしてみました。

1、左スティックグルグルで移動
2、L1を押しながらスティック上下で横ステップ

って感じです。ちなみに旋回はまだ実装できません。
なんだかんだで、今までで一番チョコチョコ動くロボになった気がしますw

061214_1753~01.jpg
またもやAX−12がお逝きになりました。
今回も4つ同時です。たぶんGNDの瞬断によるEEPROMの消失でしょう。
物理的になんともないのに、電気的に死亡なんて・・・。ファームウェアが自分で書き込めたら・・・。
なんて考えても仕方がないですが、予備サーボも底を尽き軸数を減らさざるを得ません。


↑自分で作ったプログラムながらちゃんと死んだことが確認できるのが、また悲しい・・・。
(KOKUTENは19軸なんでちょうど4つ死んでます)


とりあえず、MEROSの再来と言いますか。久々の膝なしロボ。
週末のカントリーのイベントは15軸のこいつで行きます。
なんだかんだで、ちょっと可愛くなったようなwww
寝て起きたら必死でプログラム書きます。


そしてとりあえず、AX−12の故障ですが、通算で28個潰しました。
(一部ベステクさんに修理してもらったのを含むのでのべ個数ですが)
ギア欠けなどの物理的故障は除いてこの個数。
もうAX−12を買い足す気にはなれません;;

AX−12ユーザーのみなさんへ。
くれぐれもケーブルの緩みまた断線には気をつけてください。
そして、なるべく数珠繋ぎは避けた方がいいでしょう。

ロボット活動

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しばらく何を書こうか凄く迷ってました。
同時にこれからロボットとどう付き合っていくかすごく悩んでいました。
ていうか、悩んでいます。

このままでいけないのは分かっています。
二足歩行は面白いですが、制御というか、ロボットとしては、あんまりアイディアでどうこうという物ではありません。
「部として活動するなら、ロボコンやレスコンを目指すべきだ。」そういう意見が部内から出ました。
僕自身も今まで考えていたことであり、今まで結論を出さずに来た事でした。
もちろん、ロボコンが原点の部なのでそれを目標にしてこなかったわけではないですが・・・。
そんなわけで、今は後輩にモータードライブ回路や、ロジックの基本を勉強してもらっています。

でも、二足は二足で、いつも活動が出来るという利点もあります。
シーズン的なサークルにするか、万年活動のサークルにするか、まぁ、その辺は後輩に決めてもらえばいいのかな。

そんな中、先月ロボファイトの時に数珠繋ぎのモーターが壊れたときにベストテクノロジーさんとこんなやり取りがありました。

「Bioloidはあくまで客寄せ用として人型をなしてはいますが、そのつもりは微塵もない無い代物です。」  - ベステクさんからのメール引用

数珠繋ぎの回避方法を聞いたときのメールなのですが、AX−12をゴリ押ししてきた自分にとって、確かに剛性が弱いと言う致命的な弱点はあるけれど、「まさか、そんな・・・」って感じでした。
まぁ、KONDOのサーボだってもともとはラジコン用のものだし、そこまでショックを受けることもないのでしょうが、なんか釈然としません。

ということで、今回、高松の大会は一人で乗り込むことにしました。
そして個人的にAX−12の二足ロボットはこれで最後にします。

その後はまだ考えてません。

ロボファイト4

ロボファイト4に参加してきました。
KOKUTEN3は、初戦がイカロスさんだったんですが、棄権により不戦勝。
2戦目で振武とあたったのですが今回もストレートで負けてしまいました。

モーションの作りこみが間に合わず、攻撃と歩行の連携がぜんぜん繋がりませんでした。
モタモタしてる間にドンドンやられちゃいました。

敗者復活戦があったのですが、そっちも初戦は不戦勝で2回戦にあるばーとさんのブレイバートにあたりました。

本戦で操作法を忘れてしまったといっていたあるばーとさんですが、ジャンプで旋回するなど、ロボットの出来の方はすばらしいものでした。結果やっぱり負けてしまいました;;;

どうも、KOKUTEN3はまだまだ作りこみが足りないようです。

そんで、ブレイバートとの戦いでサーボが死んだんですが、今回はじめてAX-12のギアがかけました。

今まで、ソフトウェア的に死んでばかりのAX-12だったのですが、なんか、普通の死に方をしてくれて逆にホッとしてたりwww
とりあえず、直前に死んだAX-12を持って来てたので、ギアを交換して修理。
バトルカオスには元気なKOKUTENで出場し、なんとか20ポイントゲットで青チームに貢献できましたww

足の末端のサーボ4つがとつぜん動かなくなりました。
起動と同時にLEDが光りっぱなしでまったく反応がありません。

ベステクさんのサポートにメールしたところ、ケーブルのGNDが瞬断したのではないかと。
ちなみにGNDが断線した場合、中のマイコン(ATmega8)に12Vがかかって、壊れるもしくはEEPROMの内容が消えてしまうことがあるとのこと・・・。

それにしても4つは痛い。
たぶん、4つのサーボの手前のところで瞬断が起こったのでしょう。
壊れるときは一度に数個のサーボが死んでしまうあたり、数珠繋ぎが必ずしもいいとは言えない気がしました。
やはり、使っていればケーブルもどんどん痛んでくるので、こまめに管理しても、なかなか防ぎにくいこの症状。もしかしたら前回の故障もコレかもしれません。
とりあえず予備のモーターがなくなりました。

あと中をバラした様子。

意外とモーターを繋ぐケーブルの太さと色に個体差がありました。
ちょっとおもしろい。

KOKUTENシステム

KOKUTENのシステム部の開発をしました。
とりあえず、電源のインジゲーターは良い感じにできました。
電池の残量を5段階で表示します。

時間があったので歩行のモーションの移植をしました。
結果はさすがSH2って感じでした。

H8のプログラムをそのまま移植した様子

ほとんどジタバタしてるだけで、なんのモーションか分かりません。

H8は歩行モーションの軌跡を4分割するのがやっとだったのですが、その4倍の16分割にしてみると・・・

ってな感じでまだ速い。
実際32分割くらいで良い感じになりました。
8倍とまでは行きませんでしたが、確実に6倍以上は処理能力上がってます。

ついでに、腰のヨー軸にアナログパッドを割り当ててみる実験。

左スティックを歩行に割り当てれば、歩行しながら腰の方向を変えて自由な攻撃が可能になりそうです。
ちなみに、今回のシステムは上半身と下半身の制御をプログラム的に独立させた上、モーションに割り込み因子を持たせてつなぎ目のない動きを目標にしています。
今まで、「歩き→攻撃」のときに「歩き(2歩)→直立→攻撃」となっていたのですが、「歩き→攻撃」の一発目を歩きながら振りかぶる感じに繋げて行こうと思います。この辺もSH2の処理能力ならではって感じです。

はたして週末に間に合うかどうか・・・。

おまけですが、腰の回転だけで旋回できましたwww

KOKUTEN 3.1

KOKUTENのCPU換装作業終了しました。
来週末に向けてプログラムです。

とりあえず、変更点としては

  • CPUがH8からSH2になったこと。
  • 加速度センサが2軸から3軸になったこと。
  • PSコントローラーに対応したこと
  • 両腕の回転軸を取っ払い19軸になった。

あと、細々したところで、電源の管理とか出来るようにしましたが、大幅な変更は上の4点だと思います。
それと、電池の配置が変わってボディが小さくなりました。
頭部をつけることが出来るんですが・・・。頭部どうしよっかな。

モーションの移植は、歩行関数は一般化してあるんで移植はそんなに大変ではないかと。
攻撃・起き上がりモーションが全部作り直しなんでその辺を煮詰めていこうかと。

といっても、バイトとか忙しい;;;

KOKUTENコントロールBOX

基板が出来たのでKOKUTENのバックパックに収めてみた。

今回は電池の減りが分かるよう赤・黄・緑のLEDで電源電圧を表示してみた。
リポ電池は電圧の管理が非常に重要なのでそのための措置である。

また、PCとの接続端子はイヤホンジャックでなくあえてD-SUB9ピンにしてみた。
また、PSコントローラーの差込口があるのが、今回の特徴だと思う。
PSコントローラーとPC制御との切り替えはスイッチで行う。

前回同様BOXの中に加速度センサーも内臓する予定。
ジャイロに関しては今回は使用しない方向。(というか、時間がない;

SHマザー完成!

HS2のマザーボード完成しました。
1日で作り上げました。6時間くらいかかりましたけど。

とりあえず、機能としては

  • AX-12制御
  • PSコントローラー入力
  • A/D変換

って感じです。
電圧監視はやっぱりAX-12にやらせることにしました。

中身はこんな感じになってます。
5V → 3.3VのICは1.27mmから2.54mmピッチ変換の基板を小さく切ってユニバーサル基板の上に接着剤で固定しました。

参考までに部品一覧

  • 三端子レギュレータ(7805) ×1
  • セラミックコンデンサ( 0.1μF) ×2
  • 電解コンデンサ(2200μF)
  • 抵抗(4.7kΩ) ×6
  • 抵抗(10kΩ) ×1
  • 反転用IC(74HC04) ×1
  • 3ステートバッファIC(74HC126) ×1
  • 3.3V変換用バッファ(LCX07) ×1
  • その他スイッチ等 ×少々

プリント基板に関しては作れたらいいなと思うのですが、意外と配線が多く、2層は根本的に作れる環境がないので、結局プリント基板を作ってもジャンパの大量発生って感じになりそうなので、ちょっと考えます。

久々にSH2に力入れてみました。
とうとうココまで来ました。
かつさんの力を借りつつやっとこさSH2でAX−12が回りました。

回ったらあとはいつもどおり。
さらに、デュアルショックとのアナログ連動もやってみました。↓

そして、今まで気になっていたAX-12のプログラムをSH2版で大幅修正。

  • SCI受信時のタイムアウトをポインタで返す
  • タイムアウト時間の最適化
  • タイムアウトによる値読み取り時のエラーに処理を追加
  • AX-12内部エラーのときの復帰コマンド部分
  • AX-12の接続・未接続の確認

など等・・・を実装してみました。
エラー処理のあたりは結構効力を発揮してくれるものと思います。
ポインタでタイムアウトを返すのは接続の確認のためです。
今まで表示だけされていたけど、ちゃんと処理にも反映させるようにしました。

オープンコレクタ!

良く使う74シリーズなのですが、SH2とのレベル変換に使用する予定の74HC07の出力が5Vにならず、「ただのバッファなのに何故?」と思っていた。

DSC01135%82%CC%83R%83s%81%5B.jpg

AX-12に使った3ステート・バッファの74HC126や、PWM分割に使う3to8ラインデコーダーの74HC138は、素直に5V出た。何故07は上手くいかないのか・・・。
調べてみると、初歩的なコトかもしれないが、7407はオープンコレクタで出力にプルアップが必要とのコト。
なるほどね!

キタ━━━━(゚∀゚)━━━━ッ!!?

まじで、こんな感じ!
PSコントローラーから返事が返ってきました。
みすみロボットの平野さん、本当にありがとうございます。

原因の方はSELの立下りからCLKが始まるまでのタイミング。

若干速かったようで、平田さんのアドバイスでウェイトを2倍にしてみたところ、パッドから返答が!!
それでも、微妙にエラーが起こっていたのでウェイトを3倍にしてみたところ安定して返答があります。

このウェイトは意外とパッドの個体差があるようです。
3倍にしてもデュアルショック2は動かない。
もしかしたらデュアルショック2はコマンド自体が違うのかその辺は分からないけど、(でも、無線コントローラーもデュアルショック2互換だよな〜)。

とりあえず、ロボットに使用するコントローラーが動けば問題ナッシングです。
これで、あとはAX−12のプログラムの移植。

といっても、これもK-Projectのかつさんがほとんどやってくれてますので、なんというか甘い汁を吸っているようなそんな気持ちになりながら、そろそろSH2のプリント基板の設計でもしていこうと思います。

プレステを分解してコントローラーの差込口を取り出した。
コントローラーが壊れている可能性もあるので、取り替えられるようにしてみた。

コントローラーの差込口をはずされたプレイステーションの図。

そして、ここからが問題。
今回は学校のオシロスコープを持ち出しての実験。

コマンドが藤田氏の解析どおりに送信されているかのチェックとそれに対するコントローラーの反応を見てみるためである。

まずは、CLKとSELの関係。(SELはACKが帰ってこないんで終了しちゃってます)

そして、CLKとCMDの関係。(写真は0x01を送信しているところ)

といっても、ソースはみすみロボットさんのソースをちょっと改造しているだけなんで、ちゃんと出ているのが確かめられました。
周期も4μsジャストになっててすごいです。

問題はコントローラーのDATとACKなんですが・・・。
3.3Vのまま固まってしまってます。
なんの変化もないです。まったく0Vに落ちる気配もないという・・・。

もう、お手上げ状態。
どうすれば、PSコントローラーは言うことを聞いてくれるのか。

ちなみに言うことを聞いてくれないコントローラーは。
LogitechのG-X2D11
純正のSCPH-1200

どうすればいいんだぁあああ!?

タイトルの通りです。
とりあえず、実験用のデュアルショックとAX-12実験用の基板は完成しました。

・・・が!
いまいち、よくわかっておりません。
とりあえず、デュアルショックがアナログボタンで光るようになったので通電はちゃんと出来たようです。
いままで、調歩同期しかやってなかったもので、クロック同期にするとどうなるのやら・・・。
そして、CLK、CMD、DATの接続は分かったのですが、SELはどう扱っていいのやら・・・。
無視してもいいんでしょうか・・・。

そもそもコンパイラが変わっていろいろ戸惑っているので、使い慣れたH8で実験した方が良かったのでは・・・と今更ながら不安がってたりするんですが・・・まぁ、たぶんどうにかなるんでしょう。

とりあえず、必要だろうと思われるところにソケットを出しているので、ジャンパしながら接続しようかと・・・。
そして、コントローラーは実験用に有線の壊れてもいいやつ使ってます。
たちまち接続に困ったので半田で直付けしてしまいましたww

DSC01114.JPG

無線コントローラーも買ってみる。ちなみにサークル持ちw
Bluetoothのように何十メートルも飛ぶことはないが、コスト的にかなりいいので、採用することにした。とりあえず、アサインが分からないのでこれからいろいろ試してみようと思う。

さて、とりあえず中でも見てみようか・・・。

あれ?
ネジ穴がない・・・。
強引に開ければいいのかなぁ・・・。

そんなこんなで、いろいろ検索をかけながらデュアルショックの解析を見てたんですが・・・。
どうも、コレ。同期のシリアル使えば上手くいくみたいですね。

で、考えてみたらH8/3052はシリアルが2つしかない。
「しか」というのは、変な話かもしれないが、現時点でデバッグ兼通信に1ch、AX-12のRS-485用に1ch使っていて余りがない。

デバッグと通信で切り替えるという方法もあるし、ポートを使って強引に通信するというのも手だが、スマートでない。

「あと1ch欲しいぜ〜〜〜〜!!」

と思って、Interface6月号をぱらぱらめくってたらなんとSH2/7144には0〜3までの4chもポートがあるじゃないか!!
コレは使わない手はないですね!!

「計算速度」・「通信」と、理由は充分。
もうこりゃやるっきゃない!

8月20日の夏戦II in ROBO Country IVにおいて、やっと先輩の中川デンキさんの振武と戦うことが出来ました。

今回それなりに「出来た」と思える機体で初の戦いをすることが出来て良かった。
結果は、スリップ後の起き上がりミスで負けてしまったものの、次の課題も見えてきて自分的には満足できました。
次は負けませんよ!!中川さん!!

ただ、失敗したのは、戦いのあと接触不良か何かで接続がリンクダウンを繰り返していたのですが、旭さんに「すぐにチェックだ〜」と言われていたにもかかわらず、すぐに直ったので放置していたせいで、ランブルの最中に突然症状が発祥してしまった、失格になってしまったのは整備不良の自分のせいなので悔しかった。

つぎは、ちゃんと当日のメンテもしっかりしよう。

あと、反省点としては、デモンストレーションでしょうか?
カントリー4は子供が多いにもかかわらず「軸」と言う言葉を使ってしまい、司会の方にフォローを入れてもらいました。
「そのための司会」と言ってしまえばそれまでかもしれませんが、僕も子供を意識したロボットの考え方はすごく共感がもてるので、次回は子供に楽しんでもらえるデモをカントリー4でしたいと思った。

そして、今回、会場で無料配布していたロボコンマガジン。
JIN佐藤さんの記事でちょうど、気になっていたリポバッテリーの電圧監視の方法が掲載されていてすごく参考になりました。

ありがとう、ロボコンマガジン。ありがとJIN佐藤先生!!

機体はそれなりに行ける事が分かったので、制御とモーションのプログラムに力を入れていこうと思う。

h83052.jpg


逆運動学ちっくにXYZから各関節角をもとめるプログラムを書いて、軌跡から歩行モーションのパターンを生成するプログラムを書いた。

ただ、これだとどうも、AX-12の剛性が弱すぎて、体重移動したあと片足を浮かせることができない。
よって、体重移動に合わせて、軸足のロール軸だけを体重移動を戻す方向に回転させることで、負荷をかけ片足を上げたときにトルクがつりあうような補正をかけることで、足踏みモーションを作った。

そこから、正弦波を用いた軌跡を関数でリアルタイムにパターンを作って実行する。

プログラムは下に書いてみた。
たぶん、コメントがないのでよく分からないと思うし、構造的に移植することはできないと思うが、問題なのは実行速度。

H8/3052だとこれを実行したとき1秒に4ループくらいしか実行してくれない。
double型の三角関数と逆三角関数をなんども計算するためだろうか・・・。
AX-12のボーレートをを56kでとっているので、その速度の性もあるかもしれないが、それでも遅いだろう。
計算なしで値だけ送ると1秒を20分割くらいは出来るので・・・。

となると、計算速度。
パイプライン処理できるRISCのマイコンは必須だろうか・・・。
ATmega128が1枚あるが・・・、それを使うか、とうとうSH2に手を出すか・・・。

sinテーブルを100倍したint型で配列で処理するという手もないこともないが、いつか限界が来ることを考えると、出来れば実行速度を上げたいところだと思う・・・。

あと、AX-12についてだが、内部温度エラーでトルクオフした際、マニュアルではTorque Enableを1にすればOKと書いてますが、上手くいかなかったのでベステクさんにメールしたところ

運用的に従来の方法(アラーム停止→最指令→復帰→連続運用)では
あえて復帰しない様にしてあります。
同時にトルクリミット値が0になりますのでアラーム要因が解消してい
れば再設定する事で動作します。

とのことでした。

以下が例のプログラム
Z方向の軌跡は正弦波の上半分だけ。
原点は腰が(0,0,0)で、前方にX軸、右方向にY軸、下向きにZ軸の正の方向を取る。

//左足
int new_xyz_r(int x,int y,int z){
  double l,a,b,c,d;
  int leg = 77;
  l = sqrt(x * x + y * y + z * z);
  c = asin(1.0 * x / l) * 57.3;
  d = atan(1.0 * y / z) * 57.3;
  a = acos(0.5 * l / leg) * 57.3;
  b = asin(0.5 * l / leg) * 57.3;
  pos_sav[3] = 819 - 3.413 * b; if(safe(3)) return 1;
  pos_sav[4] = 205 + 3.413 * b; if(safe(4)) return 1;
  pos_sav[1] = pos_sav[6] = 665 - 3.413 * d; if(safe(1)) return 1;
  pos_sav[5] = 512 - 3.413 * ( c + a ); if(safe(5)) return 1;
  pos_sav[2] = 512 - 3.413 * ( c - a ); if(safe(2)) return 1;
  return 0;
}
//左足
int new_xyz_l(int x,int y,int z){
  double l,a,b,c,d;
  int leg = 77;
  l = sqrt(x * x + y * y + z * z);
  c = asin(1.0 * x / l) * 57.3;
  d = atan(1.0 * y / z) * 57.3;
  a = acos(1.0 * l / leg) * 57.3;
  b = asin(1.0 * l / leg) * 57.3;
  pos_sav[9] = 205 + 3.413 * b;if(safe(9)) return 1;
  pos_sav[10] = 819 - 3.413 * b;if(safe(10)) return 1;
  pos_sav[7] = pos_sav[12] = 358 - 3.413 * d; if(safe(7)) return 1; //ここの符号でyの方向
  pos_sav[11] = 512 + 3.413 * ( c + a ); if(safe(11)) return 1;
  pos_sav[8] = 512 + 3.413 * ( c - a ); if(safe(8)) return 1;
  return 0;
}
void sin_g_move(int b,int k,int n,int hr , int hl , int go,int go2,int up ,int inz,int gain){ 
 // b    : 揺れ幅
 // k    : 回数
 // n    : フレーム分割数
 // hr   : 右足の歩幅
 // hl   : 左足の歩幅
 // go   : 前に傾ける値(そのままサーボの値)
 // go2  : 前方への体重移動
 // up   : 上がる足の高さ
 // inz  : 初期の足の長さ
 // gain : 足の付け根のロール軸補正ゲイン
  int i,y,j,rx,lx,rz,lz;
  for (j=0;j<k;j++){
    for (i=0;i<n;i++){
      y = 1.0 * b * sin(3.141592 * 2 * i / n);//基準位相
      rx = 1.0 * hr * sin(3.141592 * 2 * i / n - 3.141592 / 2 );//位相90-
      lx = 1.0 * hl * sin(3.141592 * 2 * i / n + 3.141592 / 2 );//位相90+
      rz = inz - 1.0 * up * sin(3.141592 * 2 * i / n );//位相180-
      lz = inz + 1.0 * up * sin(3.141592 * 2 * i / n);//
      //足上げだけZ軸ポジション確定
      if (rz > inz) rz = inz;
      if (lz > inz) lz = inz;
      //go2は体重移動の補正(8がBEST)
      new_xyz_r(rx - go2 ,y,rz);
      new_xyz_l(lx - go2 ,y,lz);
      //左右にゆれたときの腰の加重に関する補正(gain5がBEST)
      if (y < 0) pos_sav[6] = pos_sav[6] - ( -y ) * gain;
      if (y > 0) pos_sav[12]= pos_sav[12]+ (  y ) * gain;
      //前かがみの補正(20BEST)
      pos_sav[5]= pos_sav[5] - go;
      pos_sav[11]= pos_sav[11] + go;
      all_send();
    }
  }
}

19台モーターが飛んだときの修理で1台チェックミスがあったようで、回転角度が小さいやつが直ってなかったので再度修理をしてもらった。

その際、バイオロイドの3線ケーブルの被覆が弱いことをちょっと言ってみたら、サンプルとして無料でBTX033 Bioloid 3線ケーブルを送ってもらえた。
せっかく、もらえたんだから、しっかり宣伝しておこう・・・じゃなくて、しっかりレビューしたいと思う。

そもそも、BTX033 Bioloid 3線ケーブルとは、オプションのAX−12用のケーブルなんだけど、なぜか、ベストテクノロジーさんのホームページのラインナップには載ってない。

この前、ロボゴングに行った際にロボットファクトリーさんの店頭で見かけて、ベステクさんに修理のついでにそのケーブルの違いをメールで聞いてみたところ、多少強化されていて、いろんな素材を研究している・・・という、返事をもらったのがコトの始まり・・・。

ツクモのWEBでは紹介で「Bioloid Basic Kitに同梱されるものと同じ3線ケーブルの25本セットです。」と書いているので最近のロットのバイオロイドでは、コレに変更されているんでしょうか?

ベステクさんの話ではこの強化されたケーブルは「AX-12+」から採用されているとのことです。
いつの間にか、「AX-12」が「AX-12+」に変更されていたのにはびっくりしましたが。

とりあえず、入手するならツクモロボット王国さん、ロボットファクトリーさんのところで手に入るようです。

さて、概観は旧Bioloidケーブルのくすんだ感じから、光沢のあるちょっと固めの素材に変わっています。
パッと見はちょっと安っぽく見えるかも?
ちなみにAX-12の単品に付いているケーブルよりはかなり太いです。

触った感じは、よくBioloidのフレームとモーターの間に挟まった部分が裂けてしまうんですが、爪で挟んでも、型がつくだけで、すぐに裂けそうな感じはありませんでした。
引っ張った感じも強いので、結構改善されているなという印象が持てます。

どんなサーボでもそうですが、信号線と電源線がショートするのは、非常に危険なので、裂けたまま使い続けている人や、旧ケーブルに不満なAX-12ユーザーはちょっと検討してみてはどうでしょう?

ああ、AX−12最高!ベステク最高!ww(ちょっと脳内補正がw)
こんなに制御のしがいがあって、コストパフォーマンスがよくて、しかも、アフターサービスのあるサーボは他にはないだろう・・・・。

昨夜、「明日が大会当日」と言う状況で、追い込みでモーションを作成してた後輩。
応援してたオレ。

突然、バッテリーが死亡。
死亡推定時刻PM9:30

単三ニッケル水素電池が必要になったわけだが・・・。
こんな時間にこんな田舎でホームセンターや電気屋が空いているわけがなく。

そんなとき脳裏に浮かんだのが・・・

KOKUTEN3用に購入しておいたCM-5用バッテリーパックをバラスために既に前夜徹夜してガタガタの体にムチを打ち学校へ飛ばす・・・。

取ってきたバッテリーをバラしていくと・・・。

二重構造になっていることが良く分かる。

最終的に現れたのはSANYOのHR-3Uというモデルの乾電池互換トワイセル。

公称電圧1.2 (V)
公称容量 2500 (mAh)
定格容量 2300 (mAh)
質量 30 (g)

とりわけ特別なセルでもなく現行の一般的なモデルらしい。
もともと2本で1200円くらいらしいんで、3500円で8本手に入るなら単純に安いんじゃないかなと思う。

とりあえず8本になると240gと重いセルでもあるんで、KOKUTEN3にはリポだわー。
とか思いながらアレックス用のバッテリーの構築完了。

リポが100g切ってるのは軽すぎると思う。
大阪でいろいろ物色しようと思う。

とりあえず、こんな時間までウチで調整やってる後輩たち。
そろそろ出発せんとなー。

分解して挫折しました。

はじめは良かったのですが、3Dスティックまで分解して萎えました。
いつもコントローラー作るときは、信号を読むのではなく、1ボタン1信号のパラレル信号を引き出して、外部でシリアル変換する用のマイコンを設置して、オリジナルのプロトコルで通信するように作っています。

そのマイコンはだいたいいつも手持ちのH8/3048なのですが、3DスティックがなんとX軸Y軸方向に2つのロータリーエンコーダーで構成されていました。

とりうことは、位相計数モードで読み取ることができるわけです。
プレステはスティックが可変抵抗なのでH8のADスキャンモードで4軸入力できました。
が、H8/3048には位相計数モードはITU2の1つしかありません。
となると、コレだけのためにデュアルCPUを実現する必要があると・・・。

しかし、8月6日までにやらなければいけないことはたくさんあって、コントローラーにばかり時間は避けないので今回N64を使うのは無理・・・と。

ショボーン..._φ(・ω・` )

そこで、PSのコントローラーを再び使おうかとも思ったのですが、やはりちょっと違った素材を使いたい。
ということで、今回は・・・

スーファミです(笑

あと、今回はコマンドを読み取って結果を入力時に送信するのではなく、とりあえず12ボタンの状態をリアルタイム(実際は10ms毎)に送信して、ロボット側で柔軟に対応するようなしくみにしています。

で、送信に関して、12bit一セットの通信をしてもいいいのですが、通信関係をこれから作りこむのも大変だったので、ありえない同時押しを削除していき、12ボタンを8bitで表現し、既存のchar型に格納できるようにすることで、サンプルプログラムで送信できるように工夫しました。

3Dスティックを使った場合は、文字列処理でもしようかと思ってたのですが、1BYTE送信だと簡潔でいいので、意外と楽にまとまってよかったような。

でも、やっぱりN64のコントローラー使いたいので、8/6のロボゴング後には、手を入れて行きたいと思う。
ROBO-ONEには間に合えば良いなー。

新素材発見。

さっき、ジャンクショップで315円でみつけた。

今度のコントローラーはコイツで行こうかなーとか思ったり。
でも、形状がPSコントロラーより複雑なんで信号を引き出すのがめんどそう。

ロボットが出来てしまうと、プログラムはいつもF氏に取られてしまうので、のこりの時間はコントローラーにささげようと思う。

あー、関係ないけど学校のDirectXの課題があるのが大変。
ロボと課題とテストと・・・どれも時間がない!ない!ない!!!

第二世代KOKUTENボード

初めてH8/3052の二足歩行ロボット用基板をユニバーサル基板で作ってから約10ヶ月。
H8/3052とははや1年と半年のお付き合いになります。
制御だけでめいいっぱいで、処理系にもう一台SHを積もうって話も出てるんですが、それならそれで「制御だけ最大限に実行できる基板を作ってやろう」ってことで、このプリント基板が完成しました。

まだ、作ってないのでなんとも言えませんが、予定ではこの基板でDynamixel AX-12も制御出来る予定です。

今まで使っていなかったSCI0を利用し、かつさんに頂いたマニュアル通りに74HC04と74HC126を接続してHalf Duplex UARTを作る回路を搭載しました。
SCI1はいつも通りパソコンと接続するため、232Cへの変換回路に直結しています.

これで、マニュアル通りにコマンドを送れば動くはずなんですが・・・。

ちなみに、いろいろ発注してた、部品が取り寄せになって、実際動作確認できるのはGW明けになると思います。

動けば、その辺も含めて基板の作り方とか説明したいと思います。
と言っても、ソフトウェア分割だし、別にコレじゃなくてもすぐ作れるっちゃ作れるんでしょうが・・・。

PWMとDynamixelを同時に扱える基板ってことで・・・。
キットなノリで、「学習用二足歩行制御キット」とでも命名しましょうかw

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Name : みっちー
小学校で電子工作にハマり、高校時代はゲームプログラミング、大学時代にロボット製作へどっぷり浸かりました。
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