サークルでレスキューロボットコンテストに出るのですが、ロボットアームを作るため、高トルクなサーボが必要となり、ベステクから出ているROBOTISのDynamixel RX-64を使うことになった。
プロトコルは、AX-12と同じなんで、問題はなく・・・
というか、公開しているAX-12用のプログラムでそのまま動きました。
RX64が動くなら、DynamixelシリーズはすべてOKですね。
むしろ問題があったのは、TTLからRS485への変換回路。
AX-12とは違ってTTLではなく４８５に変換するため専用のICがひとつ必要なのですが・・・
下の回路図にだまされました。
６と７の順番が入れ替わってるとか気づきませんて；；；
誤植とかじゃなくて、この通り作ったら動きましたが、一度は逆に接続してICが燃えました。
ちなみに実測ですが、１８V／２Aで４１kgf・cm出てました。
２１Vで本当に６４kg出るかどうかは謎ですが、KONDOの４０００番より強いのは確かですね。（相応の電圧かけてるから当然ですが。）
実際大会用のマシンはこれを３：１で減速して１８０kgf・cmのサーボとして使用する予定です（ニヤリ
