二足歩行の逆運動学のところに
「腰から膝」「膝から足首」の長さが違う場合
その他のパターンについてと、まとめ
を追加しました。
http://dream-drive.net/robot/asi.htm
前に言っていた、ヘロンの公式を使うやつです。
いちおう、これで、完全版ってことにしたいと思います。
SISOさんの記事も抜粋させていただいてます。
（SISOさんありがとうございます）
で、記事の最後にも書いたのですが、逆運動学が実装できれば、次はその上に載せる歩行の軌跡が必要になります。
どなたか逆運動学で歩行しているロボットで、歩行の軌跡を公開できる人はいらっしゃいませんかね。
僕も勉強したいです。
あと、前回のROBO-ONEのときに裏技研の菅原さんから聞かれたのですが、このコンテンツに登場するガンダム（ストライクルージュ）は、歩きません。ただのプラモデルですのであしからず。
さてさて、次のROBO-ONEの開催地決まりましたね。
この前のROBO-ONEで、噂は聞いていたのですが、こんなに発表が速いとは思ってませんでした。
その開催地にさっきまで帰省していたのですが、我が地元、香川県高松市。
ビッグボスの出身地だとも聞いています。まぁ、それは関係ないですが。
RCIVの松田さんからも手伝いを頼まれているので、今年の夏も忙しくなりそうです。
その前に、ファイトに持ってく（連れて行く）KUMACOの整備を始めなければ！！！
はじめまして、つとうです
二足歩行ロボットのモデルベース開発のP135〜137に載っています。matlabのmfileですが、Cへの移植は簡単です。整数演算化できればリアルタイム演算も十分できますよ。
つとうさん、はじめまして！
「二足歩行ロボットのモデルベース開発」ですか。
過去に一度図書館で借りたのですが、眠くなって期間を過ぎて返したことが・・・。
もう一度借りてしっかり読んでみます。
有力な情報ありがとうございます。