逆運動学で歩行する場合の軌道が”五角形でいいのか”という疑問はそのまま置いておいて。
五角形の軌道を通る場合ポーズ数の分割は6分割でいいのかということを実際に確認するため、エクセルシートをさらに改造して実際に取りうる軌道を表示するグラフを作ってみました。
その結果がコレ。
６ポーズの場合。
５ポーズの場合。
結局ズレの部分が、分割数(計算量)を増やした場合のパラパラ漫画に対する逆運動学の優位を表すと考えられるのですが、５ポーズだとちょっとズレすぎかな（それでも1mm程度ですが）
７ポーズ以上に増やせばもっと五角形に近づきますが、実際外乱でそううまくいかないことも考慮に入れれば、6ポーズで十分使える事が分かるかと思います。（歩けた後に言うのもなんですが）
あとはこの計算をリアルタイムで行って、アナログスティックから歩幅を指示みたいなことができたらベストなんですけど、マイコンをC言語で書く元気は全然ないので、とりあえず、エクセルVBAでのロボット制御を勉強中です。
DreamDriveのD×2のイメージ。
ロゴと文字を重ねるとちょっとごちゃごちゃしすぎるなー。
昨日寝落ちしたんでこんな時間に起きてしまった。
マチ★アソビvol.6に参加してきました。
ロボット仲間の中川さんと山本さんと車内でアニメのOPを熱唱しながら行ってきました(爆)
▲メイン会場の案内板でパチリ。
▲駅すぐ横のポッポ街にはフィギュアなどなど、いろいろ展示がありました。
写真はエヴァのロンギヌスの槍。チタン製らしいです。
ポッポ街を歩いてみて、徳島にアニメ系のショップが意外と充実していることにびっくり。
▲ufotable cafeにて。月姫のシエルをイメージしたカレーだそうな。(特製カレー900円)
”利益率高そう〜！”などと突っ込みつつ、Type Moonの原画を見れたので満足。
高付加価値な町おこしだとは思います！(いろいろとｗ)
▲眉山のロープーウェイより徳島の街並み
解説がG.A.のミント役の"沢白みゆきさん"でした。
ただ、解説内容はいたって真面目でした。（ある意味残念かなｗ
▲コスプレ会場にて。（コスプレ大会の様子）
結構人が多くて盛り上がってました。
「ちょっと撮影させてください」という勇気がなかったので、ソロの写真は一枚も撮れませんでしたｗｗ
さて、全体的に目玉のイベントはだいたい回った感じがします。
（興味のなかったトークショーetcはすっ飛ばしましたがｗ）
眉山も駅から歩いてもそんなに離れていなかったので、会場全体の移動は楽でした。
地方のイベントにしては結構な賑わいだったと思います。
すべてのジャンルストライクゾーンって人は少ないと思うので、GIGAZINE等の記事を見て過度に期待しすぎると”あれ？これだけ！？”みたいな事になるかもしれませんが、トータル的にはいろいろ見どころはありますし、コスプレの時間帯なんかは結構な動員人数だったと思います。（あくまで局地的ではありますが）
とにかくあるものは全部楽しむつもりで参加して1日楽しめた・・・と言った感じのイベントでした。
そういえば中心部(駅前)でのイベントなのに、一般人がかなり少なかったように思いました。徳島だと平常でそれくらいなのかもしれません。そういう意味でも、町おこしイベントとしてはかなり成功の部類なんでしょうね。
このイベントで学んだものがあるかどうか…はわかりませんが、8月のRCIVも規模は違えど、これくらい盛り上がるイベントにしないとねー。などと勝手に思ったみっちーでした。
先ほどショッカーKAZUHOさんが教えてくれたのですが、Dream PathFinderがニコニコのランキングまとめ動画で紹介されていたようです。
DreamDrive!!の新しいロゴを考えてみた。
前のロゴは解像度が低くて使いまわすたびにゲンナリしていたので、高解像度でいろいろ試してみました。
ちょっとネタっぽいのも作ってみました。
左下はなんとなくどら焼きのイメージかな・・・。
正直、あんまりしっくり来るのが出来てないんですが、まぁ、この中でどれか適当に使おうかなと思います。
（どれもどこかで見たことあるようなロゴばかりですね。ハイｗ）
ゴールデンウィークもそろそろ折り返し地点というところでしょうか。
自分はカレンダー通りの休日なので間に仕事を挟むのですが、今日は家でまったりしつつＤＩＹの1日です。
まずは設置が義務化された火災報知器を取り付け。
つぎに購入したEOS 0403i DCをACアダプターと接続してコンパクトに持ち運べる用改造。
（電源内臓より電源別売の充電器の方が断然安く手に入ります）
サンダーパワーのLi-Poバッテリーのバランサコネクタは、ハイペリオン仕様に変更しました。
とはいえ、さすがに３C充電はしない方が良いみたい。
あと、以前もらい物で放置していた430MHz帯 パワーアンプキット SFK-430(スワロー誘電(株)製)
プリント基板のキットになっているのですが、ずっと組み立てないまま放置していたので、組み立てました。
アンテナと無線機の間に入れると、1Wの出力を15Wの出力に増幅してくれる代物です。
ただパワー計を持っていないので、最後の微調整が出来てません。
局免許を5Wで申請してたと思うんだけど、その場合使ったら違法よなー。(^^;
ってことで、最近は無線自体使うことがないんで、緊急用ってことで置いておきますｗ
今からは・・・、ロボットかホームページ周りで何かしよう・・・。
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