2011年9月 6日アーカイブ

9月3日,4日と静岡で開催された、第50回SF大会内ホビーロボットコロッセオにおいて、「ロボでサバゲ」が開催されました。

今回大熊さんとタッグを組んで参戦したロボットがこのBenkeiです。
（と言っても、機体製作はALL大熊さん製で、自分は現地オペレーターでした。）

今回、出場したBenkeiは将来的に遠隔操縦も視野に入れて400km離れた香川県で同時に接続し、リアルタイムでロボットに搭載されたカメラを視聴する実験を行いました。

遅延の様子は事前に時計を撮影して、電話の音声通話で行いました。
途中skypeを同時に使用するとレートが極端に下がる等の問題が発生しましたが、大熊さんの感想としては1~2秒遅れの5fps程度のレートとの事でした。

現地のネットワークの設定など、ノボリサカさんに協力していただいたおかげで、実験は概ね成功でした。

Benkeiの画面の紹介ですが、自分の砲台が映像に映るように設計されています。
着弾点は赤色レーザーポインターで表示されます。
その他に大熊さんのアイディアで、センサーの状況がそれぞれ画面から認識できるようになっています。

という訳で、ロボットのバトルを写真で紹介しても臨場感がないので、ここから動画で振り返るロボでサバゲinホビーロボットコロッセオ Benkei編です。

まず、「2日目の要塞戦A」において、ローカルで視聴していたロボットの映像、大熊さんに配信した映像、ちばさんの上空からの撮影の３動画を合成してみました。

大熊さんのレポートでは1~2secの遅延で5fpsとのことですが、早くなったり遅くなったりしているので、比較してみると、問題点が他にもありそうです。
※素材データの再生時間が実時間とそれぞれ若干ズレているようで、完全同期は出来ていません。

【2日目 要塞戦A】(上記編集動画の元動画です。)

• http://www.youtube.com/watch?v=puAbUxDJmg4 (ちばさんの撮影)
• http://www.youtube.com/watch?v=6KJN2QMhVi8 (Benkei視点/ローカル)
• http://www.nicovideo.jp/watch/sm15514335 (Benkei視点/香川)

敵陣に9割方突っ込んだところでWiiのリモコンが切断し、動かぬ的に。
ノボリサカさんがフラッグまで到達したものの時間切れで敗北。
一番動き回った試合でした。

【2日目 要塞戦B】

• http://www.youtube.com/watch?v=I5s1j8t7TJk (ちばさんの全体全体撮影)
• http://www.youtube.com/watch?v=WJsvAjelnW4 (Benkei視点/ローカル)
• http://www.nicovideo.jp/watch/sm15514652 (Benkei視点/香川)

自分の位置が把握できず訳の分からぬまま勝利。
最後、試合終了の後、悪戯で自陣のフラッグを打ち抜いてみました。
大熊さんのレーザーポインタとガンの着弾点の調整の精度に驚きました。

【2日目 ランブル】

• http://www.youtube.com/watch?v=sf0qV9etXJo (ちばさんの全体撮影)
• http://www.youtube.com/watch?v=7DSgtQ9Y764 (Benkei視点/ローカル)
• http://www.nicovideo.jp/watch/sm15514706 (Benkei視点/香川)

被弾センサーがうまく反応せず、撃たれても不死身状態でしたが判定で死亡宣告されました(笑)
オサル君に見事に撃破されました。（アルミがほとんど残ってなかった!?）

9月3日,4日と、四国直撃の台風の中、静岡で開催された日本SF大会内のホビーロボットコロッセオという企画に参加してきました。

全国から地方イベントが集まって大会をするという面白い企画。
代表はいしかわさん。本当にお疲れ様でした。

自分は

• チロルチョコロボット大会
• YOKAロボまつり ミニマムロボットバトル
• ロボでサバゲ！

の３競技に参加しつつ、四国のロボカントリーIVの代表代理という事で参加させていただきました。

本当に全国から多数のロボットが集まり大盛況でした！

「ロボでサバゲ！」では、大熊さん製作のBenkeiを操縦しました。

今回、Benkeiは「香川県に残った大熊さんのクライアントと通信をしながらサバゲをやる」という、遠隔地操作の実験という大きな役目もあり、気合を入れて参戦しました。
こちらは別途レポートを書きますので、詳細は後ほど。

また、久しぶりにイカロスさんとお会いしました。
なぜか、とっても可愛いお酒を売っている！？
・・・これはある実験だそうです。頑張ってください！

2日目はYOKAロボまつりのミニマムバトル！
1kg以下のロボット同士の戦いなのですが、1回戦で当たったあいてがやすみさん（えまのんさん）、なんと相手もGロボ。
しかもモーションはこちらと同じ、UE村さんのU1K専用モーションだったという(笑)

やすみさんのピクシーは足裏を大きくしていたので、負けてもそれを言い訳にしようかと思ったのですが、それ以前にネジの閉め忘れで起き上がれずKO負けという情けない負け方・・・。
これはロボット以前にオペレーターの問題(涙

産総研ブースにはロボットHRP-4C 未夢（ミーム）が来てました。
お願いしてKUMACOとツーショット・・・。でかい！

今回、SF大会の一企画として開催されたこともあり、SF大会も多少ですが、堪能できました。

また、普段ネットやSNSでしかなかなかお話出来ない方にお会いできてテンション上がりっぱなしでした。
本当に楽しい２日間でした。

サバゲに関しては明日、動画付でレポートします！

のむむさんによる2日間の中継動画はこちら