二足歩行ロボットのアクチュエーターといえば、サーボモーター。
サーボモーターといえば、ＰＷＭで、マイコンのＰＷＭを分割したり、またそのせいでジッターに苦しんだりします。
逆にＰＷＭがなくても使えるのがコマンドサーボ。
これもいろいろ種類出てますが、最近搭乗したベステクの「BTX030 Dynamixel AX-12」がいいなーとか、思ってます。
というか、これもしかしたらBluetoothのシリアルにつないだら、自立のとき意外はモーションをパソコンにおいて、マイコン積む必要ないんじゃないかな？？
どうなんだろ？
とりあえず、マイコンのＳＣＩについて、もっと深く勉強してみたいと思う。
って、いうか、まあ今週末がＲＯＢＯ−ＯＮＥなんで、応援よろしくｗ
