2006年6月アーカイブ

うちにあるミニコンポ（パナソニックのSC-PM37MD）

大学に入ってしばらくして、型落ち中古で数千円で手に入れたもの。
タバコの匂いがつきまくってファブリーズかけまくったのが印象に強いなんとも言えないヤツ。
こいつが今回の主人公ｗｗ

このコンポ、入力にＵＳＢと光デジタル端子をサポートしている。
今まで、ＵＳＢスピーカーとして利用していたのだが、ＭＤの録音用にサウンドカードを購入したことから、同じデジタル端子であるＵＳＢと光デジタルの聞き比べをしたいと思った。

結果から言うと光デジタルケーブルに軍配が上がったような気がする。

どちらもクリアという点では勝負が付かないのだが、音の強弱というか、表現力の大きさで光デジタルケーブルに軍配が上がったようである。

ただ、この勝負。実は端子でもケーブルのせいでもない。
単純に、サウンドカードのＤＡ変換器が、コンポ（ＵＳＢスピーカー）に内臓のＤＡ変換器より優れていたのだろう。
と言うことに、後になって気がついた。

ためしに、最近画質の勝負をやったところなので、今回もＰＳ２を利用して、赤と白の一般的なオーディオケーブルと光デジタルケーブルの聞き比べをやってみた。

結果は

( ゜Д゜)ポカーン

まったく、勝負になりません。
今まで、コンポジット＋オーディオケーブルでやってたＰＳ２ですが、ここ1週間でＰＳ２に対する認識が変わりました。
「こんなに、クオリティの高いゲーム機だったなんて・・・。」

って、感じです。

・・・？あれ？主人公交代？ｗｗ

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あぷこん４が安物買いの銭失いかどうか、見定めるため、Ｄ端子＋テレビで最高画質という結論が出たにもかかわらず、近くのショップで中古でこのケーブル買ってきました。

ほんと、さらに出費を増やして、自分でも馬鹿じゃないかと思うんですが、確かめずにはいられません。
春のバイト代底を尽きましたｗ

結果はこんな感じ。
ＤＥＬＬの１５インチ液晶にあぷこんを繋いでいます。

ＰＳ２「ギャラクシーエンジェル２」戦闘画面。

こちらが、コンポジット入力＋あぷこん４＋液晶

そして、こちらが、Ｓ端子入力＋あぷこん４＋液晶

違いは、語るまでもなくはっきりしてますね。
安物買いの・・・とも思いましたが、なかなか行ける事が判明しました。
テレビでも見えない「action」の文字が読めるってことは解像度はテレビより高いようです。

でも、やっぱり最高なのはＤ端子＋対応テレビですね。

↓最高です。

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テレビ＋Ｄ端子の様子

ちょっとデジカメの影響で白トビしてる感はありますが、テレビでドットが見えそうなくらいクッキリハッキリしてます。
拡大するとジャギジャギ感が出てるように見えますが、「テレビだから」って感じですね。モニターで無駄に補完された画像にくらべると輪郭がしっかり出るだけなのでまったく問題ないです。
黒がしっかり「黒」として出力され、色の幅が増えて明るく鮮明に見えます。

ただ、解像度だけはあぷこんに負けるようで「action」の文字が潰れます。
Ｄ端子は付いていてもコレが安物ＴＶの限界ですね。

画質（輪郭と色）か、解像度か。
そんな戦いでした。

PS2のソフトを高解像度でやりたいと思い、とりあえず、解像度の高いモニターを考えた。
コンポジットをモニターに移すには、アップスキャンコンバーターが必要なのですが、ぶっちゃけ判断を誤りました。

液晶がブラウン管テレビに画質で勝てないことは充分分かっていたのですが、解像度の面でシャープさにかけるので、アップスキャンコンバーターを考え勢いで購入したのがすべての間違えだった。

ある程度の情報は2chや、価格.comで見ていて、本当に画質のいいヤツは３万くらいすると言うのは、知っていた。
しかし最近、外付けのサウンドブラスターを購入してなかなかの「当たり」だったので、「今回もいけるだろう」と思ったのが、間違えだった。

ADTECHNOのあぷこん４。
ぶっちゃけ、「映ればいい」程度の画質で、テレビがなくてしかたなくプレイするならまだしも、テレビから乗り換えられるような画質には到底及ばない画質でした。

こういうのを「安物買いの銭失い」って言うのでしょうね。
７月になんか、３万くらいので、すごくいいのがマイコンソフトから出るらしいのでそれも検討すればよかった。

でもね。
最大の失敗は、テレビにD端子が付いてたことｗ
なんで、忘れてるかなオレ。
ぶっちゃけ、PS2のD端子ケーブル買っただけで、色にじみも、ぼやけもなくなって一万倍くらいキレイになったよ；；

とりあえず、せっかくなんで、いろいろ実験して、しっかりレビュー書いておこうと思う。

バイオロイドの関節角が欲しかったのだが、とりあえず、関節角から腕の先のXYZ座標を出してみた。
肩から肘にかけてサーボの角度をθ1、θ2、θ3とし、腕を伸ばして垂直に垂らした状態をθ1=0、θ2=0、θ3=π（パイ）とした。
また、前方をY、上をZ、肩から外に向かう方向をXと考える。
これを連立して解けばいいのだが、θ1、θ2、θ3が一様に定まらない気がする。
とくにXYZ＝(0,0,0)のときとか分かりやすく無理そう。なので、計算ヤメ・・・。
XYZからθを求められないものか・・・。

あと、今、サークルのマシンが２点間の座標から補完するプログラムで動いている。
今まで速度一定で補完していたのだが。（↓）

ちなみにx1がもともとの座標、x2が目標座標。
iがループカウンタで、nがループ数である。（for文で回して補完して使う）

それをsinカーブで補完してみた。単純なsinカーブのθ=-π/2からθ=π/2の領域を指定しただけである。

加速しながら移動して、減速しながら座標で止まる。
少しの工夫なのだが、実装してみたところ、ふんわりした動作でなかなかいい感じになった。
とくにバックラッシュの大きいサーボがいい感じに動きました。

また、動き始めが加速度∞ではないので、サーボに与える衝撃も少ないんじゃないかと期待してます。
ちなみにsinで補完したのはなんとなく。
歩行等のモーションを作る段階で、これがホントにいいのかは謎・・・。

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あんまり、延期するんで、前作から「懐かしい」という印象さえ受けましたが、今回もなかなかの出来でした。
このシリーズはちょっと思い出もあるので、語ってみようｗｗ

予約してたんで、発売日に買ってきました。
とりあえず、１ルートクリアしました。

全体的な感想を言うと「やっぱりGA」って感じだと思います。
これじゃ、前作やってない人にはわかりませんねｗｗ
ただ紋章機や、SLGパートは前作の高速リンクシステムが良かったです。

新旧エンジェル加わっての１１機同時攻撃はなかなか良かったです。
そして、ADVパートに力を入れているのが、分かりました。

このシリーズは少し思い入れがあります。
まぁ、端的にジャンルを言うならば、いわゆるギャルゲーになるのかもしれませんが、HMは一作目の「戦闘シーン」を体験してからこのゲームのとりこになりました。
こんなゲームを作ってみたい・・・。みたいな。
初めてプレイしたとき、「リアルタイム」「３D-SLG」「かわいい（笑」どれも、新鮮でした。
この作品がなければ、影響されてオバ球STGは作ってませんでしたし。

妙な創作意欲を沸かせるとともに、プログラミングに出会うきっかけになった作品です。
「レビュー」からは大幅にそれましたが、思い入れの作品と言うことで、唐突にCMコーナーに設置したのには驚いた人もいるでしょうｗｗｗ
大切な作品なんで、これからもブロッコリーには頑張ってもらいたい。

Robovie-MSを動かす件だが、ダンスをさせることになった。
特に見てくれは気にしないらしいので、少々大きいが普段使っている自作の基板を載せてみた。
最近、Dynamixel AX-12について考えることが多かったんで、PWMサーボだとなんか安心しますｗｗ

もともとRobovie-MSに付属の基板は？
って話なのだが、どうもマウスを使ってスライダーで制御って言うのはやりにくい・・・。
この辺は慣れなんでしょうね。

ちなみにこの自作基板については、ロボットのコンテンツで少しずつ紹介しようかと思います。
宮田さんのLBCに比べたら、いろいろな点で劣るかと思いますが、何かの参考になればと思います。
とりあえず、二足歩行というかH8入門ってスタンスで書いていこうと思います。

さて、サークルでは世代交代を意識し始めました。
大学１年で結成したロボットサークルなんですが、僕も３年になり、来年は研究室配属もある、同期は就職活動も始まるしってことで、部長の椅子も来年には後輩に譲らないといけない、今年一年で後輩にいろいろ教えていこうと思います。
後輩にはその辺まだ、あんまり詳しいところを説明はしてないんですが・・・。

まぁ、個人的には卒業しようが、大学院に行こうがロボットは続けるつもりなんですが。
自分自身、高校時代もいろいろな活動をしましたが、この「引継ぎ」ってのが、本当に大切なんですよね。

で、後輩にサーボも渡そうってことで、使えるサーボと使えないサーボの選別をしました。
そしたら出てくる出てくる壊れたサーボ。
モーターが逝ったり、FETが逝ったり・・・。
コレはもったいないからニコイチ用のパーツかなぁ・・・。

そういえば、サークルのHPへのリンクがどこにもなかった。

岡山県立大学ロボット研究サークルメヒャニカ
http://mechaniker.s93.xrea.com/

昨日注文した本が届きました。
翌日に届くなんてamazonさすがですね！

そして、図書館で見つけた本たち。
どれもROBO-ONEでは有名な本。

頑張って読破したいと思う。
とりあえず、目を作るのは、読み終わってから・・・ｗ

｢ﾟдﾟﾐ よし、がんばろう

近所のGEOで４８０円にてゲームボーイのポケットカメラを購入。
中学校のころ、ゲームボーイで「デジカメ」が撮れるなんて、すんげぇ欲しかったけど、買ってもらえなかったことを思い出します。
今回、決してカメラに使うわけではなく、これで、画像処理してみようかと思います。

そこで、今日amazonで注文してみました。
「吉野のロボット」さんの製作日誌。

吉野のロボット製作日誌―手作りロボットの「構想」「設計」から「製作」「実験」まで!
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ネットで読むのもいいんですが、オフラインでちゃんと読めるのが欲しかったもので・・・。
早ければ、明日には届くと思います。

吉野さんがH8/3048でやっているようなので、普段３０５２でロボットやってて、使い慣れているという点からも吉野さんの資料を使うことにしたのは、即決でした。

今回、サークルで製作するマシン。
AX-12もそれなりに使えることが分かり、制御の方もしっかり頑張りたいと思う。
なんたって、ベステクのセンサーは使いほう（ｒｙ

昨年から改造を続けてるパソコンだが、ケースに側面ファンがないため、初めての夏を乗り切るためにファンを買ってきた。

サイズの刀Cu。

これは、「刀」を銅製にして放熱性能を高めたもの。

同時に静かにもなるんじゃないかと思って搭載してみた。

PCIスロット使いまくりなんで、配線もちょっと考え物って感じですが・・・。
とりあえず、使ってみた感想。

「すんげぇ冷やしてくれます。」

この一言に尽きます。

ただ、付属のファンはやっぱりそんなに静かではないようですね。
今度、暇なときにケースのファンも含めて３つ、静かなのを探してみたいと思う。
CPUファンのほうがケースのファンよりRPMが高いのも問題ありそうな気がするし・・・。

学校の演習の課題がH8マイコンとLCD&LEDを使った自由課題。
普段ロボットで使い慣れたマイコンの下位機種で、「ラッキー」と行きたいところなんですが、今回の課題、アセンブリで書かなきゃならんのです。これが大変。

いちいち、レジスタのことを気にかけながら、スタックにプッシュ＆ポップ。

RAM使うにもレジスタに一時保存してから。
やたらと、レジスタレジスタ・・・って感じで、エラーがアルゴリズム以外のところで発生します。

ロボット作るときはステート考えずにガンガン計算させるのですが、足し算一個に１ステート使っているのを考えるとC言語で逆三角関数を計算して関節の計算しているとき、一体どれだけのクロック使っているのかぜんぜん分かりませんね。

そんな難しい計算を、アセンブリで書く気にもなれませんが、こうやってアセンブリで書いているとステート数が目に見えてくるのは面白いですね。

とりあえず、課題として「目押しの音ゲー（音抜き）」みたいな感じで、人間が左右で違う動きをするのが、苦手という習性を使ったゲーム作ってます。

割り込みを使わず、異周期のリレーを作るのに苦労しましたが、あんまりプログラムには凝らないで、あくまでも課題なのでプレゼンに力を注ごうと思う。うん。

とある筋からの依頼で、Robovie-MSを動かすこととなった。
ちょっと楽しみである。

ちなみに渡された、ソフトウェアが、Rottenmeyerだった。

第９回のROBO-ONEの会場でも販売されていたので、知っている人は多いと思う。

実はこのソフトの開発者が高校時代の先輩だったりして、第９回のときに再会したときは、本当に驚いた。
そのソフトを今回使うこととなって、ほんと偶然って面白いと思うｗ

399さんの助言を得て、AX-12のビットレートを変え、通信しました。
・・・が、動かないので基板の配線を見つめ直し、あることに気が付きました。

使っているマイコンはH8/3052、このマイコンはSCIを２つ持ち、レベル変換によって２台のRS-232Cと通信できる。
そいつが、CN4ピンにTxD0、TxD1、RxD0、RxD1と用意されている。

レベル変換の回路を排除すれば、AX-12と通信できると考えていたのだが、結果は大きく違った。
CN4に出力されるSCIは既に処理されており、実際はPort9と兼用のTxD0、TxD1、RxD0、RxD1が、正解だった。

というわけで、せっかく作ったプリント基板を一部カットして、ジャンパで繋いだところ、なんとサーボが動くようになりました。
そして、74HC126の回路はちゃんと動いているようです。

ちなみに19200bpsで通信しています。ソースはこの前のヤツが、そのまま使えました。
決して、失敗したプログラムではないようです。

メインプログラム - AX12.c
SCI初期化 - SCI_INIT.c

ちなみにPort4が0で送信、1で受信になるように作りました。

また、パターンを修正して、「PWMサーボを２４軸　と　AXサーボを同時に制御出来る基板」として、まとめページをつくろうかなと思う。

先日、「完成した」と言った基板。
使ってみたのだが一向に動きません。

実はＨ８／３０５２のＳＣＩは２ｃｈ用意されているのですが、チャンネル０を使ったのは今回が初めてでした。

ＰＣの方にはちゃんと通信の状態が帰ってきます。
ＡＸ−１２の方に送った命令は、こちらから見える形では確認できないのですが、一向に動いてくれません。

そういえば、マニュアルで「Direction_Port」がHighのとき、TxDでDataで出力になってますが、逆じゃないのかなと思うのは僕だけでしょうか・・・。

その辺が「パッ」としないままのプログラミングだったので、いっそ・・・ということで、PIN3にマイコンのTxDを直接繋いで、送信だけの実験をしてみました。

結果。

やっぱり動きませんでした。　　orz

失敗したプログラムは以下のとおり

メインプログラム - AX12.c
SCI初期化 - SCI_INIT.c

何が、問題なのか・・・。
というか、パケットの送り方はこれでいいのだろうか・・・。

ロクに実験もせず、マニュアルの回路図だけで基板を作ったのはやっぱり無茶だったようでした。
AX-12、ピクリとでも動いてくれればよいのですが・・・。

そんで、ネットサーフィンしていたら、ONOさんのところで、「AX-12の通信速度は1Mbpsだったのか・・・」って記事を見つけました。
AX-12のサーボはバイオロイドのものなので、いったいいくつに設定されていたのか・・・。

答えはどうやら、「57142bps」
ということで、57600bpsに設定したら良いらしい。

AX-12のマニュアルで速度が「9600bps〜1Mbps」となっていたので、てっきり、なんでも良いんだと思って19200bpsに設定してましたｗｗ
そんな訳ないですよね！ｗｗ

とりあえず、マイコンを57600bpsに設定して、実機が学校にあるので、月曜にでも試してみたいと思います。
あー、なかなか思うようには行きませんね。
苦難の日々はしばらく続きそうです。

しかし、H8/3052も通信で1Mbpsは出せない模様。
追加でAX-12買ったらどないすりゃええねん；；

とりあえず、ひたすら問題点を列挙する日記なのでした。