Dynamixel AX-12 回転しました!!

399さんの助言を得て、AX-12のビットレートを変え、通信しました。
・・・が、動かないので基板の配線を見つめ直し、あることに気が付きました。

使っているマイコンはH8/3052、このマイコンはSCIを2つ持ち、レベル変換によって2台のRS-232Cと通信できる。
そいつが、CN4ピンにTxD0、TxD1、RxD0、RxD1と用意されている。

レベル変換の回路を排除すれば、AX-12と通信できると考えていたのだが、結果は大きく違った。
CN4に出力されるSCIは既に処理されており、実際はPort9と兼用のTxD0、TxD1、RxD0、RxD1が、正解だった。

というわけで、せっかく作ったプリント基板を一部カットして、ジャンパで繋いだところ、なんとサーボが動くようになりました。
そして、74HC126の回路はちゃんと動いているようです。

ちなみに19200bpsで通信しています。ソースはこの前のヤツが、そのまま使えました。
決して、失敗したプログラムではないようです。

メインプログラム - AX12.c
SCI初期化 - SCI_INIT.c

ちなみにPort4が0で送信、1で受信になるように作りました。

また、パターンを修正して、「PWMサーボを24軸 と AXサーボを同時に制御出来る基板」として、まとめページをつくろうかなと思う。

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このページは、みっちーが2006年6月 7日 00:41に書いたブログ記事です。

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