実はいろいろサイトを運営しているＨＭなんですが、更新しているあるサイトをInternet ExplorerとFireFoxとで、チェックしているとき、ふと違和感に気づいた。
「なんか、違う・・・」、と。
よく見てみると、色が違う。
今まで、パソコンが変わって色が変わるのは、液晶の輝度やパソコンの設定の違いだろうと思っていましたが、まさかブラウザで違いが現れるとは思いませんでした。
しかも可逆圧縮のＰＮＧ画像で・・・。
だから、どうしたって話でもないのですが、特にInternet Explorerの方が色の再現性が悪いみたい。
テーブルカラーと同じハズの画像を１つのＨＴＭＬにまとめてみると見事に色が変わりました。
なんの処理がされてるのかわかんないけど、これはかなり萎えますよ、ＩＥさん。
学校の課題でDirectXを使ったサンプルの提出をしなくてはいけない。
ということで、とりあえずキャラが必要！と思って適当につくった。
モデルは机の上のぶーちょ君。なんか郵便局のキャラらしいのですが、元よりもっとぶちゃいくになっちゃったｗｗ
分解して挫折しました。
はじめは良かったのですが、３Dスティックまで分解して萎えました。
いつもコントローラー作るときは、信号を読むのではなく、１ボタン１信号のパラレル信号を引き出して、外部でシリアル変換する用のマイコンを設置して、オリジナルのプロトコルで通信するように作っています。
そのマイコンはだいたいいつも手持ちのH8/3048なのですが、３DスティックがなんとX軸Y軸方向に２つのロータリーエンコーダーで構成されていました。
とりうことは、位相計数モードで読み取ることができるわけです。
プレステはスティックが可変抵抗なのでH8のADスキャンモードで４軸入力できました。
が、H8/3048には位相計数モードはITU2の１つしかありません。
となると、コレだけのためにデュアルCPUを実現する必要があると・・・。
しかし、８月６日までにやらなければいけないことはたくさんあって、コントローラーにばかり時間は避けないので今回N６４を使うのは無理・・・と。
ショボーン..._φ(・ω・` )
そこで、PSのコントローラーを再び使おうかとも思ったのですが、やはりちょっと違った素材を使いたい。
ということで、今回は・・・
スーファミです（笑
あと、今回はコマンドを読み取って結果を入力時に送信するのではなく、とりあえず１２ボタンの状態をリアルタイム（実際は10ms毎）に送信して、ロボット側で柔軟に対応するようなしくみにしています。
で、送信に関して、12bit一セットの通信をしてもいいいのですが、通信関係をこれから作りこむのも大変だったので、ありえない同時押しを削除していき、１２ボタンを8bitで表現し、既存のchar型に格納できるようにすることで、サンプルプログラムで送信できるように工夫しました。
３Dスティックを使った場合は、文字列処理でもしようかと思ってたのですが、1BYTE送信だと簡潔でいいので、意外と楽にまとまってよかったような。
でも、やっぱりN64のコントローラー使いたいので、８/６のロボゴング後には、手を入れて行きたいと思う。
ROBO-ONEには間に合えば良いなー。
さっき、ジャンクショップで３１５円でみつけた。
今度のコントローラーはコイツで行こうかなーとか思ったり。
でも、形状がＰＳコントロラーより複雑なんで信号を引き出すのがめんどそう。
ロボットが出来てしまうと、プログラムはいつもＦ氏に取られてしまうので、のこりの時間はコントローラーにささげようと思う。
あー、関係ないけど学校のDirectXの課題があるのが大変。
ロボと課題とテストと・・・どれも時間がない！ない！ない！！！
今朝、（てかさっき）、ＮＨＫのロボコン見てすごい感動した。
去年、書類落ちしたＮＨＫロボコンなんだけど、その決勝戦の番組でした。
なんか、ホントにアイディア対決だなと思った。
うちの大学から出した書類が落ちるのもしかたないと思った。
さて、本題はＮＨＫではなくて、ＲＯＢＯ−ＯＮＥなんだが、ロボコンのアイディア対決を見てると、アイディアと言う点でＲＯＢＯ−ＯＮＥロボットにもう一ひねり欲しくなる。
というのも、ＲＯＢＯ−ＯＮＥに型のようなものを感じるから。
とりあえず、「ジャイロを付ければ転ばない」「加速度センサで転倒判定」など、各種センサも揃ってますが、なんというか「組み合わせ」でしかない。
こんなこと言ったら怒られるんじゃないかと思いつつ、そう思ってる人もいるんじゃないかと思う。
ＮＨＫの東京農工大のロボを見てて、風を起こすマシンとか凄いと思った。
ああいう、突拍子もないアイディアがＲＯＢＯーＯＮＥでも見たい。
「顔の認識が出来る」とか、ヒューマノイドロボだと確かに必要な技術なのかもしれないが、企業のパフォーマンスであって、「勝つためのアイディア」ではないと思う。
去年のＲＯＢＯ−ＯＮＥで、空飛ぶロボットが規格審査落ちになった事があった。
確か、回転物がどうとか・・・。あれは、非常に残念だったと思う。
韓国のマイロが少しずつ小さくなってるのも残念に思う。
最近流行（？）の変形は、アニメロボっぽくて確かにいい。
サーボのパワーも上がったし、そろそろジャンプ技とか、そろそろ出てくるのかな？
でもそんな人間的なヤツじゃなくて。
ロボットでしか出来ない突拍子もない攻撃。人間には不可能な技。
型にはまらないロボットだけのすごい技。
そいつを考えたいと思う。（ある意味悪役ロボ！？）
（保護機構を付けてもＤＣモーター使っちゃまずいのかなぁ？）
Yahoo!で公開されていました。
「秒速5センチメートル」
http://5cm.yahoo.co.jp/
新海監督の作品は「ほしのこえ」がDVDで発売したときに、友達が学校でこっそり上映会してくれて、それからチェックしてるんですが、今回もやってくれました。
とりあえず、見て欲しいのが予告ムービー。
あいかわらず、理解しにくいぐらいの濃さのメッセージ性。（笑
そして、HD画質でやばいくらいキレイです。
最近、妙に画質にこだわってるHMで、暇があったらエンコード、エンコードの繰り返しで、この１週間で１００回は１つのファイルをエンコードして、比較検証ばっかりしてました。
ブロックノイズを見てため息をついているところに、この画質みせられたら、たまったもんじゃありませんｗ
なんか、圧縮するのが、馬鹿らしくなってきますね。
1080iか1080p表示できるくらいのテレビがほすぃわーｗ
夏の大会用の基板を作った。
PWMの回路をとっぱらって、従来にくらべて面積３割減の７０％サイズ。
AX-12ってホントにいい。
配線がキレイになる上に、基板上の配線も簡単で、省力化・軽量化できる。
もっと小さくするために・・・今度はマイコンボードじゃなくて、H８のＩＣ単品で設計したいな。
とりあえず、今回はこのサイズ。
ソフトウェアにより割り込みでの、サーボ制御について考えてみた。
LBC作者のバーニング宮田さんのところの記事では、ソフト制御ではジッターが大きくそのため、３to８ラインデコーダーとラッチ回路を使って〜〜っていう説明になっている。
確かに、ジッターがあると、制御うんぬんもそうだが、消費電力も大きく変わる。
ただ、前に中村博士とお話させていただいたときは、「ソフトでOKだよ」って話になった。
たぶん、ソフト制御でもちゃんとジッターのことを考えた上で組んだ制御なら問題ないのだろう。
用は技量。
ちなみに、うちのサークルで使ってる僕の作った基板もソフト制御。
現在はサークルのロボットのサーボがAX-12にシフトしているのだが、後輩が使っているため、余計にちゃんと実験をしたいと思った。
とりあえず、ジッターを図ってみた。
サークルでジャイロの値を読むために作ったITUのインプットキャプチャのプログラムを流用してみた。
微妙にジッターが出てるのが分かるが、最大で1μsくらい上下に出るようだった。
だいたい600μs〜2200μsくらいの値で、動くサーボにとって2μsのジッターはどれくらいの影響がでるものか。
だいたい0.3度弱くらい。
反応のいいサーボならプルプルしてしまうだろうか・・・。
たしかにRobovie-MSのサーボだと少しジッター出てます。
KONDOの2144だとそんなに分からないんですが・・・。
ジッターで反応するかどうかってのはサーボ次第ってところでしょうか。
GWSのS03T/2BBとかだと、絶対反応しない気がします。
ん〜、SCIで受信割り込みかける限りはこれが、限界なんだろうか・・・。
前のパソコンのグラボがGeforce４で、S端子の出力が上手くいかなかった。
コンポジットだとぼやっとした感じで、S端子だと鮮明なのに白黒で色がない。
で、今つかってるパソコンのグラボGeforceFX 5900でも、同じ症状がでる。
ふと2chのグラボのスレ見てて、S端子設定という項目があることに気づく。
設定すると一発OK！！
TVにきれいな画像が映りました。
800*600で出力されている模様。（実際には表示できてないだろう）
まえに、ノーパソオンリーだったときに、ダウンスキャンコンバーター買ってて、それを使ってたんですが、ダウンスキャンコンバーターが必要なくなった。
その上、インターレースのタイミングの遅延で数十秒に一回１本走る線が表示されなくなり、なんというか完璧！
ん〜、買ってからしたいと思ってたことが、出来るようになるまで、いったい何ヶ月かかったんだろう・・・。
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