あけましておめでとうございます！
今年もよろしくお願いします。
さてさて、久々にASIMOの動画に見入ってしまいました。
この動画見てると「足裏ＸＹＺ＋ヨー軸の計算が出来たからどうしたの？」って言われてるようです。
常に地面に対して水平を保つとか不自然すぎますもんね；；
「つまさきで地面蹴って、かかとから着地する歩行モーション！」
やばい！
作ってみたい！！
うわーーーｗ
ってな感じでテンションもモチベーションもＭＡＸですよ。
正直、microMGで小型を目指そうと思ってたんですが、この処理するのに、毎回ホームポジションのずれるmicroMGなんて使ってる場合じゃないですね。
というわけで、生き残ってるAX-12の１５個で足だけのロボ作って実験しようかと。
とりあえず、つまさき軸をつけると片足７軸必要なんで、１５個じゃ、ダブルサーボは無理ですね。
え？前にもうAX-12はやめるって言ってなかったかって？
すみません。m(_ _)m
買い足すつもりはないですが、手持ちのサーボがこれだけしかないので、実験で使い潰すつもりで、研究したいと思います。
サーボ買い足すような余裕はないです。
結局AX-12から縁は切れないようです。
バトル用ではないので、急激なモーションには注意しつつ、ＧＮＤの瞬断問題はハードウェア的に回避方法は分かってるんで、回避回路をつけながら、新しい「足」の研究をしたいと思います。
夏のロボカントリー４までには作ってやるぞー！
という、新年の抱負でした。
