Dynamixel制御用プログラムVer.3を公開しました。
http://dream-drive.net/robot/ax12.htm
研究室で教えてもらった小技などなど用いて動作を軽くして、高速化しました。
ソースの関数名なども大幅に変わり、記事も大幅に書き換えています。
あと、今レスコンでSH2/7045を使ってRX-64を制御していることもあり、このソース１本でDynamixel DX-117・AX-12・RX-64をサポートします。
また、使用できるマイコンもSH2/7144・H8/3052・SH2/7045に対応しました。
それぞれレジスタが異なるのでプログラムは個別化しておりますが、ユーザーサイドでmain関数内での使用方法は揃えております。
SH2/7045は、秋月で販売されていたものと、ベステクで販売されていたもの（FREEDOM搭載）両方で動作確認しております。
