研究室の仲間が四足歩行の研究をしているのですが、僕ならこんな足を作ってみようか・・・と思って、レスコンが終わってからまったくいじってなかったインベンターのリハビリも兼ねてアイディアを書いてみた。
接続部はネジも使わず空中で拘束ｗｗ
機構だけは二足歩行にも使ってみたいと思っていた平行リンクを４足用の足に用いてみた。
● 書いてみての結論。
ラフスケッチすらなしで、寸法の決まっていない図面を想像で形にしていく作業は思った以上に大変だった。
● 独り言
あと、KONDOのサーボのCADデータとかどっかに落ちてないですか？
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攻殻機動隊の１期、２期のぶっ通しで見ました！！
タチコマ何度も泣かせてくれます！
９課のメンツのキャラもいいですし。
話も面白いですし、ただただ何故もっと早く見なかったのか……
そう思わせてくれるいい作品でした。
しかし、タチコマ。
AIによる遠隔操作とエージェント。
これを使ったロボットに使えそうなネタがいろいろ思いつきました。
最近大学でエージェントプログラムのソースを頂いたこともあり、AI（人工無能）・エージェント・ロボットのリンクを考えてみようかと思います。
というわけで、結局ロボットネタに結びつけるのでした・・・ｗ
最近注目しているロボット（機構）があります。
前から注目はしていましたが、吉村さんのところの、リンクで動く足。
それと、ロボットフォースの佐々機さんのニーボマン。
このロボットの共通点はリンクで足が構成されピッチ軸のサーボが２つであるという点です。
逆運動学は本来、３次元上の物体を表すのに、位置と姿勢で６自由度持っています。
よって一般敵に座標情報のx y zの情報と姿勢情報のθ φ ψの６つの独立変数で表現されます。
僕が公開しているKOKUTEN3用の逆運動学はxyzの３変数だけですが、これは姿勢情報に「足裏が地面と水平になること」という、拘束条件をつけることで強制的に3つの独立変数で表すようにしています。
今、作っている二足歩行用の新しいプログラムでは足裏の姿勢制御も含めた６変数で公開している逆運動学をさらに改造したヤツなんですが、姿勢情報のうまい制御法が思いつかず、結局水平の拘束条件をつけて運用しています。
そんな状況なので、「つま先」の制御も進んでいません。
そんな状況がしばらく続いているときに、見てしまったのがニーボマン、そして現在製作中らしい吉村さんの新しい足。
この足は、僕がプログラムで実行している「足裏が地面と水平になること」という拘束条件をリンク機構で実現しています。
利点としては
リンク機構ということで加工精度によるガタが気になるところではありますが、吉村さんの記事では「拘束がくずれなくてすごい」とのこと。
吉村さんの加工精度の高さゆえという気もしますが、今一番見てみたいロボットです。
この先、どうせなら、ロール軸もリンクで作って、「片足４サーボでロール・ピッチ・ヨー」の制御が出来ます！なんてロボット作ってくれないかなと思ったりするのですが・・・（笑
ぬいぐるみロボットは、微妙にスポンサーがついたりで順調に進んでいるのですが、しっかり歩けるロボットの開発の方は資金的に厳しくて、プログラムばっかりいじってる状態なので、リンクでコストを下げたロボットを作ってみたいなと・・・そんな近況でした。
可愛いのもいいですが・・・。
やっぱり、ガシガシ歩くのもいいですよね！
久々の自作パソコンネタ。
２４インチディスプレイを買ったばかりではありますが、メインマシンの中身も総入れ替えを最近行いました。
かかった費用は１万円ぽっきり。
最近ヤフオクにハマっていて、前に使っていたPentium4 3EGHzとそのマザーボード、ＤＤＲメモリを売りに出したのですが、意外に高く売れて、新しいマシンの経費との差額が１万円でした。
まぁ、逆に言えば差額が１万円だったからこそ、乗り換えを決意したわけですがｗｗ
大きく変わった構成としては
HDDや光学ドライブは使い回しです。
とうとうベンチマークのスコアが１０万を突破しました。
このマシン一番気に入っているのはグラフィックボード。
世間では、すごーーーく微妙な扱いを受けている8500GTですが・・・。
前のマシンのGeForceFX 5900XTでも３Ｄ性能は充分だったので、そんなに３Ｄのスコアは気にしてません。（これより下がるということはないでしょう。）
一番重要視したのはコストと「動画再生支援機能」の「NVIDIA PureVideo HD」の最新版が搭載されていること。
いや、「NVIDIA PureVideo HD」、これホントいいですよ。
NVIDIA PureVideo HD対応のプレーヤーでしか使えないという点は問題ありますが、専用プレーヤーで再生すると、動画再生時のＣＰＵ使用率が１０％切ってしまいます。
また生半可なスペックじゃ再生できないフルＨＤ画質のH.264の動画もＣＰＵ使用率そこそこで、ラグなしで再生できてしまいました。
世間では同じ価格帯の7600GSにスコアが負けていることで微妙な評価ですが・・・。
友人の7600GSといろいろ比較してみたんですが確かに３Ｄ／２Ｄどちらも負けてますが、動画再生支援では完全に勝ってると思います。
それに以前の5900XTと比べれば２倍弱のスペックは出ているので、まったく不満はないですね。
1920*1200のモニターと「NVIDIA PureVideo HD」の組み合わせにより、フルＨＤ画質の波に乗った感じです。
とはいえ、家にいる間ずっと動画を見ているわけではなく、いろいろ作業もしているわけですが・・・。
プログラムのコーディングの作業・表計算に関してもこの解像度は最高ですね。
ALINCO DM-330MV
決してアリンコではなく、アルインコですｗ
中川さんに「コレなしでロボットのモーションは作れんよ〜」と言われて、ずっと欲しかった安定化電源。
パソコン用のATX電源を改造して使用していましたが、とうとうDM-330MV、ゲットしました！！
これで、バリバリと開発できます。
では、ここから宣伝！！
来週末、岡山リサーチパークで「おもしろ体験でぇー」が行われます。
二足歩行の展示は４団体くらいあるのですが、その中のひとつでKUMACOのデモをしています。
他にＦＲＥＥＤＯＭや、ロボビーＭＳ、未完成のロボザックなんか置いてます。
テーマとしては「小学生の夏休みの宿題のお手伝い」という感じなので、技術的にはゆるーい感じですが他の展示も面白いと思うので、岡山近辺にお住まいの方で科学に興味のある方はぜひいらしてください。
たこやきとかの屋台も出てるらしいですし、お祭りって感じで楽しめますよ！
３年前に一度見学したことがあるレスキューロボットコンテスト。
そのときは大学１年でした。
その直後にロボット研究サークルを立ち上げ、二足歩行からはじめたロボットですが・・・
それから3年、今年大学４年になって、部員もだいぶ集まり、初めてレスキューロボットコンテストに参加しました。
出場したマシンはこちら。
1号機から「エミッタ」「コレクタ」「ベース」の名称。
1号機はRX-64サーボを用いてカメラアームを持ち上げ広範囲を映し出します。
2号機はマスタースレーブハンドでダミヤンを救出。
3号機は加速度センサで常に水平に保つベッドでダミヤンを搬送します。
他のチームのマシンに比べてやたらサーボモーターを多用していたと思います。
加速度センサ、マスタースレーブ等、二足歩行で培った技術を多用しました。
通信に関しては他のチームが、受信機から送られてきたパルスを用いてサーボを回し用いてスイッチングというローテクでアナログな方法を使っていた中、うちのチームはオリジナルのプロトコルで自由なパケット長のシリアル通信していたので、プログラムや通信でのアドバンテージは大きかったと思います。
じゃあ、なぜ負けたのか・・・。
それは「メカ」ですね。
初めてROBO-ONEに出たときも感じたのですが・・・。
直前まで「これでいい！」と思ったロボットなのに実際に行ってみると周りのロボットとのあまりの違いに驚きました。
プログラムがどうとか、そういう話の前に、設計の時点で機構的に負けてるんですよね。
僕が在籍している学部の性質でもあるんですが、ソフトウェア寄りでハードはあまり強くないです。
その辺を勉強しなおして来年出直しですね。
とはいえ、僕はもう4年です。
院に行く予定もないのでこれで、最初で最後のレスコンの夏は終わりました。
「メヒャ」として大会への参加はたぶんこれで最後だったでしょう。
ちょっとブルーになったりもしてましたが、これから１，２，３年生に教えられることをなるべくたくさん教えていこうと思います。
さて、レスコンがなくなってこれから1ヶ月の予定がポカンと空いてしまった。
日程がかぶっていて出場をあきらめていたロボゴング。
まだ、登録が1週間あるらしいので、行こうかな、なんて思ってます。
現在製作中のサルボはロッポの規格なんで、ゴングじゃないと出れないしね。
これからはDreamDrive!!として、ますます頑張ります！
PS：
ちなみに100kgf俺サーボですが、出力は問題なかったのですが、ロータリーエンコーダーが自分の振動で自爆してしまい、ロータリー１つにつき3日のペースで壊れてしまうので、結局本番では見せられませんでした。
そうそう、レスコンの会場で三月兎さんにお会いました。
いつもお疲れ様です。m(_ _)m
最近DELLとかで24インチ液晶がかなり値下がりしてますね。
６万円代で手に入ります。
http://plusd.itmedia.co.jp/lifestyle/articles/0604/27/news075.html
このクラスになるとテレビにも取って代わることができる上に、最新のゲーム機やブルーレイで手ごろにフルスペックハイビジョンが楽しめます。
で、友達がDELLの液晶買って、すごく欲しくなったんですが、そこですぐ買わないのが俺クオリティー。
ネットでいろいろ調べているとパネルを買って自作できるとか・・・。
中国から液晶パネルだけオークションで取り寄せ、安く作ることに決定。
インバーターや制御基盤を通販で安く探し、だいたい４万円で材料がそろいました。
あとは、ホームセンターに行ってフレーム用に合板を買って、アルミ板を加工して・・・。
完成しました。
完成形の写真撮り忘れましたorz
フレーム作る前に一度パネルに表示させたのが１枚目の写真なんですが・・・。
1920*1200の解像度は鬼です。スバラシイ！！！
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