今日は秋葉原をうろうろ。
やっとロボットの記事を書けそう。
実ははじめて秋月に行ってきました。
マイコンにロジックICに、いろいろ普段、通販でお世話になっていますが実際に店舗に行くのは初めてでした。
さて、今回買ったもの・・・
・VS-RC003HV
買っちゃいました！！
KUMACOに搭載します！
これで今までモーションにかけてた時間を削りさらに可愛いKUMACOを演出できそうです。
ついでに、音声も出来て一石二鳥！
・Dynamixel用のコネクタ
正直、どこに売ってるのか分かってなかった。
たまたま、見つけてちょっと興奮。
これで、Dynamixelのサーボの回路を作るのが楽になります。
・静電気防止リストバンド
今までコレを持ってないからと言って静電気で部品を飛ばしたことがないけれど、１つはあってもいいかなと思ったのとなんか「持ってる」って言いたいがために購入ｗ
来年もロボットの年になりそうｗ
ついでに、明日はコミケ3日目、終わったら速攻実家に帰省。大変な年末です。
今回の旅行のテーマは「郷に入らば郷にしたがえ」ではないかと思う、今日この頃。
まずは、コミケはほぼ初心者なんで、友達に任せていたら、東京に行く電車の中で実は東京に仲間が80人待っていると聞かされる。
その中で15人のグループがあって、その中に組み込まれているということ。
まったく聞かされていませんでした。
正直、なにがなんだか分からない。
「80人」って・・・。
前々日・前日と「ニンジン掴み(？)」「設営」のイベントも行ってきました。
これも旅行気分で来てたんで、参加すると聞いて、まさかの驚きでしたｗ
設営に関しては、これだけの人数を動かして2時間程度で設営を終わらせてしまう本部の働きはすごいと思います。
でも、設営する側のやる気もすごいですね。
何かしらのインセンティブで動かされているのでしょうけどｗ
なんか、初心者にしてかなり極めた気がするのは気のせい？…orz
1日目の昨日はお客さんとして参加してきました。
始発で行ったのですが、グループの一部が先に徹夜していてくれたおかげでサクっと中へ。
企業ブース行ったんですが、かなり簡単に並べました。でも、雨は大変でした。
友達と一緒に数を確保するために並んで、あとは適当に無料配布回ってみたり。
そうそう、メンバーの中に「音響」について本描いてる人がいました。
漫画だけじゃないってのは聞いてましたが、まわりでコミケに出てる友達ってみんな漫画だったんで、結構いろいろ聞けて面白かった。
ロボットも需要があるか分からないけど、コミケうんぬんは抜きにして、今まで作った基盤とかKUMACOの型紙とかまとめ直して、何かしら作品にしてみようかと考えたら……それはそれで楽しいなと思った。
ロボットって、製作したロボットが戦う姿はカッコイイけど、それを作った過程に存在するストーリーって、大会に行って話を聞くたびに楽しいと思うんですよね。
それを本にするのって楽しそう。
ロボットバトルに即売会をつけたイベントってどうだろう？とか思ったんだけど。
たぶんロボットでテンパって原稿どころじゃないですね（笑
さて話は戻って、今回売り子をすることが最大の目的なんですが、実はまだ友達の原稿があがっていない。
とりあえず、自分に絵は描けないけど、塗りと加工なら出来るからってことで、フォトショ使って表紙の加工をずっとやってました。
なんか、半分昼夜がズレてる生活中。
そしてさっき、やっと表紙・裏表紙・・・完成。
とりあえず、今回、旅行って感じじゃないですねｏｒｚ
でも、ロボットにしても同人誌にしても、何かを作って世の中に発表するって意味では本当に楽しさは変わらないと思います。
そう考えると、なんだか楽しいね。(^^)b
とりあえず、表紙の画像を載せたがてら、告知。
３１日東地区L-22aです。「白樺の虚(仮)」が友達のブースです。
あ、でも大人向けな内容らしいんでその辺はヨロシク。
ちなみに本人が恥ずかしいという理由で、実は内容は完成するまで僕も知りません（笑
たぶん3日目はほとんど売り子で潰そうかなとか思ってます。
一部、「UNIX系」とか「PSP改造」とかそっちのジャンルで気になるところがあるんで回ろうかな。
いわゆる同人誌の方も、例の15人のグループに入っているものの、購入リストはフリーにしてもらっているんで、作り手に焦点を当ててグルっと見てみたいなと思いました。
確かに、購入リストに数字書いとけば、買ってもらえて確実に手に入るんですが、出来れば実際に本人を見て、回りたいな。
（まぁ、売り子と作家の区別なんかつきませんがｗ）
なんつーか、やっぱ、自分は消費する側じゃなくて、生み出す側が好きなんだなと実感です。
さてさて、今日は表紙も上がったので未だに原稿描いてる友達は残して(ゴメン)、秋葉原行って来ようかなと。
何も予定を聞かされずに来たもんで、東京についた翌日とか普通に秋葉原行けると思っていたら行けなかったんで、今日はコミケとか忘れて、PCパーツとロボットパーツ漁りに出没します！
また散財しそうだな（汗
PS:そうそう企業ブース回っていたらドールの企業を発見。
「こんなに可愛いとは！」
正直、たぬたぬさんや、あまてらす等見てましたが、本場がこんなすごいことになってるとは…
ちょっとコレはありえるかも！？（ぇ
古本屋でPSPのワンセグチューナーを発見。
ポイントが貯まっていたので２０００円で購入！
PSPのバージョンがPSP-1000なんで、公式には非対応ってことですが、改造すれば使えるってことで、今回の旅のお供に持っていこうかなと・・・。
さて、その旅ですが・・・。
明日の早朝から15時間かけて青春18切符で東京まで・・・。
真の目的は・・・
18切符での東京行きは2回目。
コミケは3日目の31日に売り子やってます。
友達のサークル手伝ってます。
特にドコとは言いませんが、もし見つけたらお察しください（笑
いつか自分でも参加してみたいですね。
去年、ゲームを作る話もあったんですが、流れてしまって、今度はぬいぐるみロボット本でも作るか？（笑
需要ないですねｗ
ちなみに２８日は秋葉原めぐってる予定です。
ロボット王国に電話してみたら、ヴィストンのV3ボードはHVしかない模様。
微妙に高いんだけど、とりあえず今のところ2セルの以上のリポを接続する予定がないんで、出来れば安いノーマルのV3ボードが欲しいなぁと。
通販で買うしかないかなぁ。明日アールティにも電話してみよう。
（通販サイトにも載ってないので望み薄かな）
前回の日記でAIMotorのプログラムをDynamixelに移植する話をしてたのですが、先月27日にベステクから「Dynamixelシリーズ用Windowsサンプルプログラム」なるものが公開されてました。
比較的タイムリーなネタなのにすっかり忘れていたという…。
これを使わない手はないですね！（笑
で、さっそくいろいろ調べてみたのですが、ヘッダーファイルとか潜っていくとGDLの深い階層にたどり着いた。
一通り必要なファイルをそろえてVC++でコンパイルしてみるが、当然のごとくエラーの嵐。
もう、エラーを読む気にもなれないので、移植するのは５秒で諦める。
とりあえず、GDLの正規の方法でx86の設定でコンパイル出来ることは確認。
コンソールでDynamixelを制御するには十分ですね。
というか、ロボットの制御にＧＵＩが必要なのかという話もありますが、趣味でやることに意味があるかどうかということは気にしません（笑
GDLの設定で気になったのはGDLの設定の「x86ウィンドウアプリ」
ただし、今回はあくまでもVC++で動かすことが目的なので無視。
で、僕の技量でMFCでDynamixelを動かすアプリを作るには…。
「WinSock」を使うしかないだろう！！！
方法
・制御用のアプリをMFCで作って、サーバーのスレッドを立てる。
・Dynamixel制御用のアプリをGDLで作成し、クライアントの機能を持たせる
・MFCアプリ起動時にDynamixel制御アプリを起動し、Dynamixel制御アプリはMFCアプリに接続。
・２つのアプリは「localhost」で接続されているので実質メモリ間コピーを行う。
・メモリ間なので高速なUDP接続がパケ落ちなしで使える（たぶん）
まぁ、強引ですね。
調べてみたら、アプリ間のデータの受け渡しで、簡易に行うときは結構使われてる手みたいです。
本当は完全にVC++側で制御したかったのですが、制御にＰＣのリソースを用いることが一番の目的なので制御がGDLのアプリ主導になるのはまぁ良しとします。
ここで、GCCは大学でUNIX上で使っているものの、いまいち普段マイコンのプログラムに使っているGDLでx86のプログラムを書くということになじめなかったのと、複雑なプログラムは全部VC++で書いていたので、まずGDLのx86プログラミングになじむためにも、ちょっと実験してみました。
とりあえず必要な要素は２つ
結論としては、どちらもＹＥＳ。
簡単なプログラムですが、なんの問題もなくコンパイルして実行できました。
奥にあるウィンドウがVC++で作ったサーバーアプリ、手前のがGDLで作ったクライアントアプリ。
単純にカウントアップした値と文字列を送るプログラムですが、ちゃんと動いてます。
（ちなみに接続はＴＣＰ使ってます。）
まぁ、技術的にはWinsockもスレッドもいちいち話題にするほどのことじゃないんだろうけど、ちゃんと動くってのがやっぱり楽しいですね。
とりあえず、このあとに実際にDynamixelが動いてますっていう動画でも付けられたらいいのですが、実は「AX用接続ケーブル」も「Dynamixelコンフィギュレータ」も持っていないので、これらを揃えたらまた実際に続いて実際にモーターを使いながらアプリを作りこんで行こうと思います。
ちなみに、フタバのサーボに関しては、HSPも守備範囲なので、UE村さんの30軸制御のプログラムにソケットを付けて利用させてもらおうかなと思います。
（まぁＨＳＰなんでウィンドウもＨＳＰで作ればMCF使う意味すらなくなりますが）
というわけで、こっちの方法でうまく行きそうなんで、Windows用のライブラリ作る話はナシでm(_ _)m
ＰＳ：
今回windowsで制御するために最新のGDLをダウンロードしたのですが、ターゲットに「RPU10」が入ってますね。
噂には聞いてましたが驚きです。あいかわらず関数にコメントがないのが辛いですがｗ（分かりやすいからＯＫなんですけどね）
KUMACOに使ってるSH2/7144もGDLのターゲットに入ってるし、なんともGDLとは切れない縁があるみたいな気がしますｗ
最近、ロボットやらプログラムの開発に使っていたノートの調子が悪い。
起動時の音まで割れるようになってなんか動作が重い。
メモリを変えてからなので、メモリ周りで不具合が出ているのだろうか・・・。
それともウィルス！？
とりあえず、思い切ってリカバリをかけてみた。
DtoDなんで、リカバリ自体は早かった。
ただ、４年前の機種なんでWindowsXP SP1だったりで、
・SP1のHotFixをインストール後再起動
・SP2をインストール後再起動
・SP2のHotFixをインストール後再起動
ここから、ロボットに使うソフト「HEW」やら「GCC」入れて、VisualStudio2005入れて・・・。
なんだかんだで、OSの再インストールってOS以外の部分でいろいろ大変だよねー。
そうそう、ベステクのHPを覗いてみたらすごく気になる本が掲載されていた。
C言語による SH-2マイコンプログラミング入門
横山 直隆
技術評論社 2007-12-15
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これの前のシリーズのH8の本にはすごくお世話になった。
もくじをみるかぎり、前の本をそっくりそのままSH2に載せ変えたようで、これはかなり期待できますね。
7144もベステクのGCCにターゲットが掲載されていたので、AX-12のプログラムもHEWからGCCに乗り換えてもいいかなとか思う。
シリアル通信周りも自前で書くよりベステクの用意してくれている関数に準拠する方があとあとATmegaとかに移植するのも簡単なのはわかってるんですがねぇ。
まぁ、暇があればやってみよう。
（とはいえ、GCC用のAX・DXのライブラリはベステクで公開してるんでそっち使ったほうが効率的なんでしょうけどねｗｗ）
そうそう、暇があればということで、さらにもうひとつ・・・。
卒業研究でもロボットやってるんですが、前にも言ったとおりWindowsでmegaroboticsのAIMOTORをWindows上からシリアルで制御してます。
なんか、最近WindowsのMFCにどっぷりハマってしまって、研究の内容以上にモーションエディターの作りこみにのめり込んでしまってます。
リアルタイムでダイレクトティーチングやってみたり、サーボ１つずつ送信と受信と設定してみたり、面白いんでいろいろつけて、実装することを楽しんでますｗ
（インターフェースの感じとしてはUE村さんのHSPで作った３０軸エディタにも似てるような・・・。）
で、本題に戻って・・・。
卒論書いた後、制御対象がAIMOTORなんで、以後ロボット製作に使い回しが効かないんですよね。
せっかくなんで、そのままKOKUTENやG-ROBOTSにも応用できないかなぁと思うところ。
ってことで、時間を見つけたら、参考にしてるAIMOTORのC++ライブラリを参考にしてDynamixel用やフタバサーボのC++のライブラリを作ろうと思います。
もし・・・うまく行ったら公開してみようかなとか。
将来的には、ロボットにマイコンを乗せずにZigBeeかなんかでモーターつないで直接制御できたら面白いかなぁ。スタンドアローンで動くロボットじゃなくて、タチコマみたいにセンターで集中管理出来るほうがパソコンのリソースをフルに使えていろいろ出来る気がします。
でも、問題として・・・
そんなロボット作ったとして、ROBO-ONEには出られないんだよなぁ・・・。
そうなるとのむむさんみたいにC7に手を出すことに！？（笑）
まぁ、とはいえ、この話はこの前から想像ばっかりでなかなか先に進んでないんで、とりあえずライブラリ作るところからコツコツやるしかないですね。
とまぁ、頭の中ではいろいろ想像してますが、とりあえず、今は卒業研究がんばってますノ（近況）
どうも。みっちーです。
インフルエンザ完治しました。
今週から復帰してます。
唐突な上に今更なんですがデュアルショック２をバラしてみました。
（ゲームをしていたらL2ボタンが押し込んで戻らなくなったため）
デュアルショックと違って基盤が２枚になってました。
特徴としては、特に２枚目の写真が分かりやすいんですが、ボタンからの信号が２枚の基板を繋ぐフラットケーブルで受け渡されているんですが、その部分の基板上のピッチがすごく大きい！！
ロボットのコントローラー用にデュアルショックからパラレルでボタンの信号を取り出したときはとても大変な思いをした記憶があるんですが、パラレルで信号を取り出すならこっちのほうが楽そうだなと思いました。
言いたかったのはそれだけです（笑
ちなみにボタンの押し込みは直りました。
中がベタベタになってたんで、たぶんジュースでもこぼしたのが中に入ったんでしょうね。
実は今、インフルエンザにかかって寝込んでます。
既に３日目なんですが、今年のインフルは長引くらしいです。
いろいろ噂になっているタミフルを処方されました。
１０代の処方は禁止になったと聞いていましたが、成人には処方されるんですね。
今朝もニュースでインフルエンザ猛威を振るっていると言ってました。
みなさんお気をつけください。
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