最近、ロボットやらプログラムの開発に使っていたノートの調子が悪い。
起動時の音まで割れるようになってなんか動作が重い。
メモリを変えてからなので、メモリ周りで不具合が出ているのだろうか・・・。
それともウィルス！？
とりあえず、思い切ってリカバリをかけてみた。
DtoDなんで、リカバリ自体は早かった。
ただ、４年前の機種なんでWindowsXP SP1だったりで、
・SP1のHotFixをインストール後再起動
・SP2をインストール後再起動
・SP2のHotFixをインストール後再起動
ここから、ロボットに使うソフト「HEW」やら「GCC」入れて、VisualStudio2005入れて・・・。
なんだかんだで、OSの再インストールってOS以外の部分でいろいろ大変だよねー。
そうそう、ベステクのHPを覗いてみたらすごく気になる本が掲載されていた。
C言語による SH-2マイコンプログラミング入門
横山 直隆
技術評論社 2007-12-15
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これの前のシリーズのH8の本にはすごくお世話になった。
もくじをみるかぎり、前の本をそっくりそのままSH2に載せ変えたようで、これはかなり期待できますね。
7144もベステクのGCCにターゲットが掲載されていたので、AX-12のプログラムもHEWからGCCに乗り換えてもいいかなとか思う。
シリアル通信周りも自前で書くよりベステクの用意してくれている関数に準拠する方があとあとATmegaとかに移植するのも簡単なのはわかってるんですがねぇ。
まぁ、暇があればやってみよう。
（とはいえ、GCC用のAX・DXのライブラリはベステクで公開してるんでそっち使ったほうが効率的なんでしょうけどねｗｗ）
そうそう、暇があればということで、さらにもうひとつ・・・。
卒業研究でもロボットやってるんですが、前にも言ったとおりWindowsでmegaroboticsのAIMOTORをWindows上からシリアルで制御してます。
なんか、最近WindowsのMFCにどっぷりハマってしまって、研究の内容以上にモーションエディターの作りこみにのめり込んでしまってます。
リアルタイムでダイレクトティーチングやってみたり、サーボ１つずつ送信と受信と設定してみたり、面白いんでいろいろつけて、実装することを楽しんでますｗ
（インターフェースの感じとしてはUE村さんのHSPで作った３０軸エディタにも似てるような・・・。）
で、本題に戻って・・・。
卒論書いた後、制御対象がAIMOTORなんで、以後ロボット製作に使い回しが効かないんですよね。
せっかくなんで、そのままKOKUTENやG-ROBOTSにも応用できないかなぁと思うところ。
ってことで、時間を見つけたら、参考にしてるAIMOTORのC++ライブラリを参考にしてDynamixel用やフタバサーボのC++のライブラリを作ろうと思います。
もし・・・うまく行ったら公開してみようかなとか。
将来的には、ロボットにマイコンを乗せずにZigBeeかなんかでモーターつないで直接制御できたら面白いかなぁ。スタンドアローンで動くロボットじゃなくて、タチコマみたいにセンターで集中管理出来るほうがパソコンのリソースをフルに使えていろいろ出来る気がします。
でも、問題として・・・
そんなロボット作ったとして、ROBO-ONEには出られないんだよなぁ・・・。
そうなるとのむむさんみたいにC7に手を出すことに！？（笑）
まぁ、とはいえ、この話はこの前から想像ばっかりでなかなか先に進んでないんで、とりあえずライブラリ作るところからコツコツやるしかないですね。
とまぁ、頭の中ではいろいろ想像してますが、とりあえず、今は卒業研究がんばってますノ（近況）
