ロボゴングが近づいてきたので、KUMACOの調整を始めたのだが、前からの起き上がりはいいとして、後ろからの起き上がりに「勢い」という不確定要素を用いるため成功率が低いのに頭を抱えています（汗
さて、ROBO-ONEも視野に入れてモーションを作る必要があるのですが、シナリオを用いたモーションはKUMACOには「挨拶」の１つだけしか入ってません。
ポジションキャプチャや、モーションエディタまで作りこんではみたものの、KUMACOのマスタースレーブの使い勝手が良すぎてまったくモーションを作っていませんでした。
でも、ROBO-ONEの資格審査と予選デモストレーションはそうは行きません。
完全なスタンドアロンを要求されます。
とはいえ、審査のためだけに歩行や旋回を作るのも時間の無駄のような気がします。
それで、ずっと悩んでいたのですが、今日解決方法を思いつきました！
それは「マスタースレーブ記録機能」
あらかじめ、マスタースレーブで予選デモを行い、そのときのコントローラーの値を保存し、サーボの値ではなくマスタースレーブのコントローラーの値を再生してやろうというもの。
KUMACOはアナログのスティック２本のXY軸で、１軸につき１バイトです。
というわけで１フレーム４バイト（４軸分）の情報量が必要になり1秒間に30フレームのレートとして、デモの２分間に換算すると合計3,600フレーム。
合計14.4KBの情報量が必要になります。
これならRAMにいっぺんに展開しても問題なさそうですね。
ついでに4つのアナログ情報で13個のサーボを動かすので圧縮にもなって一石二鳥♪
あー、でもこれやるならSDカードにアクセスしたいな！
SDカードについて勉強しないと＾＾；
