平行リンク足ロボットの上半身を設計を始めた。
ヨー軸もいろいろやってみたけれど、リンクを使うと中途半端な場所にモーターを配置することになるし、ギアを使って組んでもモーターより軽く作れないので、ヨー軸そのものを却下。
とにかく軽さで勝負しようと思い、KUMACOと同じ13軸で構成する方向で考えてみた。
左半身をつけたのが、この図なのだが、今回のROBO-ONEの腕の長さ（足の長さの120%以内）のルールに則るとこんなに長くなる。
アルマイト加工の上限が１パーツ１辺15cm以内とのことなので、その関係でまだ120%に満たないが、それでも最大長の状態で手が地面を突き抜ける。
足裏などは、規定にしばられて”いっぱいいっぱい”な感じだけれど、腕の長さの120%というルールは意外と面白いかもしれない。
片手を着いた蹴り！
とはいえ、このロボット、ROBO-ONE用じゃありませんｗｗ
