ちょっと時間が経つのですが「世界一のマイクロマウスの作り方」という題目で、岡山の工業技術センターで行われた組み込み技術セミナーを聞いてきました。
講師は日本システムデザイン?鰍ﾌ井谷氏でした。
内容は、経路探索ではなく、組み込みのハードウェアとか機構系の話だった。
PID制御も詳しく教えてくれたので、実は今までI(積分)がイマイチ分かってなかったのが理解できたのは収穫だったかな。
個人的に面白かった話をメモ
- モーターの定格電圧は発熱で決定しているため、制御付きの過電圧は問題にならない
- 巻き線抵抗値をテスターで測れば起動電流が計算できる
- 起動トルク＝トルク係数×起動電流 → （比例する）
- ブレーキを使う際のモータドライバの許容電流は起動電流の２倍で設計（減速時は発電機としての電流が加算されるため）
- 低動状態のとき電流はほぼ全て熱に変換される、このとき電流制御で起動電流の１／４に制御してやる
- PWMの制御周期が20kHz以上というのは人間の聞こえる音の高さは20〜20000Hzということに由来したらしい。
- ロータリーエンコーダーの回転数は保証されているが、波形がデューティー比５０：５０とは保証されていない。
