2010年11月アーカイブ

さて、ロッカーボギーの方ですが、いよいよ回路関係に入っていきます。

もともとの予定ではH8マイコンと東芝のモータードライブICを利用して、回路関係を10,000円以下に抑えるつもりだったのですが、ツクモロボット王国で、近藤科学のドライブユニットが半額以下で売り出されているのを発見してしまい、買ってしまいました。・・・６個ｗ

これはサーボ用のPWMをデューティー比に置き換え、さらにFETも搭載しているので、直接DCモーターに接続するだけでOKというボードです。

このボードを使うことによって、C言語でマイコンプログラムをせずに、ロボット用のコントロールボードで制御することもできるし、H8マイコンでPWMだけで、すべてのモーターをコントロールすることもできます。

今のところVS-RC003でのコントロールを考えています。
（コントローラーとか、音声機能とか、エンターテイメントには持って来いですからね）
一部制御に、数学的な計算も考えていたのですが、どうでもよくなってきましたｗ

とにかく、DCモーターをユニット化して、簡単に扱えるところが素敵なユニットです。
今回は特に半額以下で買えたため、ギアボックスとセットにしてもフリー回転が出来るシリアルサーボ(AX-12)より安く、ロボット用のコントロールボードでDCモーターをぶん回す良い選択肢だと思います。

今日は1日、先週の高知のROBO COUNTRY IVでボロボロになったロボットの修復をしています。

KUMACOの修復に関してはKUMACOブログの方で。

G-ROBOTSの方は、バトルの直後腰が動かず、しばらくして煙を吹いたのですが、分解してみると腰の部分のRS301CRのFETが燃えていました。

サーボの安全機構をキャンセルして使っていたので自己責任ですね。

ただ、腰のサーボがなくても起き上れるし、設計的にも結構腰のサーボに負担がかかる形にはなっていたので、この際これからのことも考えて腰のサーボそのものをなくしてしまおうかと思います。

さて、どうやって固定するか。
そして、固定したらどうやってバッテリーを交換しようか。
しばらく考えてみよう。

お疲れ様でした！

疲れてしまったので、活動報告は動画にてダイジェスト。

KO-Linkの調整が間に合わず、急きょエントリーしていなかったBusterGに変更してトーナメントに出場しました。
今回、だうとさんと桃色兎さんがUsteram中継していたので、その画面キャプチャですが、自分の動画を抽出してみました。
右側はBusterG。2ダウン目は直前までロボット起動していませんでしたｗｗｗ

KUMACOも着物姿をお披露目！

ロッカーボギーリンクはちょっとだけ実験しました。
おもしろロボットの枠がなかったので、1日目に少し走っただけでした。

今回、BusterGの腰のモーターが焦げて、KUMACOのコントローラーの受信部が断線して、途中からやることがなくなってしまったのが、残念。

ロボットとは関係ないですが、２日間でかつおのたたきを３回食べました！
うまかったー。

明日、明後日は高知でRoboCountryIV 高知大会〜ロボットミーツ龍馬です。

・・・にも、かかわらずこの1週間仕事が半端なく忙しくってまったくロボット出来ませんでした。
Dream Pathfinderも放置でした。

とはいえ、明日のイベントに出すことは決まっているので、苦肉の策でとっておきアイテムの登場。↓

不本意ながらサーボを殺して、マイコン制御を断念しました。
コントローラー直結のON-OFFのみのロボットです。

本当に不本意。
タミヤの工作セットのラジコンを10万かけて作った・・・みたいな。

とりあえず、今回はこれで、年内にはモータードライバ周りくらいは組み上げたい・・・。

それとは、反対にKUMACOの方は、相方が頑張ってくれました！！

とりあえず、高知でお会いしましょう！！

最近、この記事ばっかりですが・・・、やっと形になってきました。

Sタイトのタップネジすごく便利！

注文中の部品が届いたら一気に仕上げたいと思います。

とりあえず、今日は部屋を一度片づけよう。
そして回路も考えていかないとね。

昨日は、加工済みのパーツをルーターでバリ取りしたあと、”ピカール”でひたすら磨いていました。

はじめの１パーツは1時間くらいかけて、かなり鏡面が出せたのですが、さすがに１４パーツは大変なので残りの１３パーツは結構手抜きですｗ
とはいえ、「鏡面加工」とまでは行きませんが、かなりピカピカに。

あと、ギアボックス残り５つを一気に組み立てました。

今日は、ある程度形に出来ると思います。

あと、カラーさえ届けば、完成まで持っていけるのですが、なかなか出荷の連絡が来ません(汗

ロッカーボギーリンクのこのロボットの名称ですが、「Dream Pathfinder」と命名しました！

さて、機構部分に関しては最後の材料調達。

以下、お買いものリスト。

• M3×10×40本
• M3×6×19本
• M2×4×124本(Sタイトタッピング)
• M3ナット×59個
• 岩田製作所 セットカラー ノーマルタイプ 黒染め SC0605C×10個
• KONDOサーボホーン×3
• KRS-2300ノーマルボトムケース×3個
• φ6アルミ棒×1m

シール材のサイズを設計時から変更しました。（もっとちょうど良いのが見つかりました。）
全部一度にそろえばいいのですが、なかなか全部売ってるところはなく、アルミ棒は近所のホームセンターで買うとして、残りのパーツは3店舗にまたがってネットで購入する予定です。
サーボホーンやケースは、前回の時にヴィストンさんで一緒に買っておけば良かったのに失念していました。（残念）

送料も馬鹿になりませんねー。

さてさて、自分がアップしたレスコンの動画の関連動画に上がっていた動画を見てびっくり。
「救命ゴリラ！S」チームもロッカーボギーリンクっぽい機構を搭載していますね。
これは見落としてました。段差乗り越えのスペック結構高いですね！